| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 立体匹配的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 基于区域的立体匹配算法研究 | 第10-12页 |
| 1.2.2 基于特征的立体匹配算法研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 双目立体匹配硬件化处理 | 第13-14页 |
| 1.3 双目立体视觉在国内外的发展 | 第14-15页 |
| 1.3.1 国外的发展状况 | 第14页 |
| 1.3.2 国内的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要的内容与结构 | 第15-17页 |
| 2 立体匹配关键技术的基础 | 第17-23页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 针孔成像模型 | 第17-18页 |
| 2.3 图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系 | 第18-20页 |
| 2.3.1 图像坐标系到摄像机坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3.2 摄像机坐标系到世界坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3.3 图像坐标系到世界坐标系 | 第20页 |
| 2.4 立体匹配图像间的约束关系 | 第20-22页 |
| 2.4.1 极线约束关系 | 第20-21页 |
| 2.4.2 其他的基本约束关系 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于颜色内相关的自适应支撑权重算法 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 现有的立体匹配算法 | 第23-27页 |
| 3.2.1 SAD立体匹配 | 第23-24页 |
| 3.2.2 非参数局部变换 | 第24-26页 |
| 3.2.3 ASW(自适应支撑权重) | 第26-27页 |
| 3.3 基于颜色内相关和自适应支撑权重的立体匹配算法 | 第27-31页 |
| 3.3.1 自定义颜色内相关 | 第28-29页 |
| 3.3.2 匹配代价关系计算 | 第29-30页 |
| 3.3.3 匹配代价聚合 | 第30页 |
| 3.3.4 多步视差优化 | 第30-31页 |
| 3.4 实验分析及结果 | 第31-35页 |
| 3.4.1 算法分析 | 第32-34页 |
| 3.4.2 实验结果比较 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 基于新型特征角点的立体匹配算法 | 第37-48页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 双目图像特征点的深度计算 | 第37-38页 |
| 4.3 Harris“角点”检测 | 第38-39页 |
| 4.4 新型算子的“角点”检测方法 | 第39-43页 |
| 4.4.1 HSV颜色变换 | 第39-40页 |
| 4.4.2 新的角点检测算子定义 | 第40-41页 |
| 4.4.3 特征角点提取 | 第41-43页 |
| 4.5 实验结果及分析 | 第43-47页 |
| 4.5.1 多场景下的角点检测效果 | 第43-44页 |
| 4.5.2 与经典的Harris角点进行比较 | 第44-45页 |
| 4.5.3 FPGA对新型角点算子进行实时性验证 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 5 局部立体匹配算法的硬件系统设计 | 第48-67页 |
| 5.1 引言 | 第48-49页 |
| 5.2 视频图像前端处理 | 第49-54页 |
| 5.2.1 视频图像灰度信号提取 | 第49-50页 |
| 5.2.2 视频流格式转换 | 第50页 |
| 5.2.3 基于FPGA的图像极线矫正 | 第50-54页 |
| 5.3 基于FPGA的局部窗口匹配模块设计 | 第54-59页 |
| 5.3.1 基于FPGA的快速SAD匹配 | 第54-56页 |
| 5.3.2 基于FPGA的ASW算法匹配 | 第56-59页 |
| 5.4 基于FPGA的视差值计算及后期处理 | 第59-62页 |
| 5.4.1 基于FPGA的初始视差值计算 | 第59-60页 |
| 5.4.2 基于FPGA的视差优化 | 第60-62页 |
| 5.4.3 VGA视差图显示 | 第62页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第62-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结和展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 未来展望 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 附录 | 第74页 |