海底云台自动清洁系统的设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 背景简述 | 第12页 |
| 1.2 国内外的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 海底观测网的组成 | 第15-17页 |
| 1.4 课题的提出 | 第17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 图像质量评价方法 | 第19-28页 |
| 2.1 图像质量评价的应用 | 第19页 |
| 2.2 图像质量评价方法 | 第19-20页 |
| 2.3 常用的全参考评价方法 | 第20-27页 |
| 2.3.1 MSE与PSNR | 第20-21页 |
| 2.3.2 SSIM | 第21-24页 |
| 2.3.3 GSSIM | 第24-25页 |
| 2.3.4 方差分布结构相似度 | 第25-26页 |
| 2.3.5 兴趣区域法 | 第26-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 云台清洁系统功能与硬件设计 | 第28-47页 |
| 3.1 系统功能叙述 | 第28-29页 |
| 3.1.1 运动控制模块 | 第28-29页 |
| 3.1.2 镜头控制模块 | 第29页 |
| 3.1.3 辅助功能模块 | 第29页 |
| 3.2 设计概述 | 第29-30页 |
| 3.3 系统控制器的选择 | 第30-31页 |
| 3.4 电机选型 | 第31-33页 |
| 3.5 照明设备 | 第33-34页 |
| 3.6 摄相机设备 | 第34-35页 |
| 3.6.1 摄相机的选型 | 第34页 |
| 3.6.2 协议与芯片简述 | 第34-35页 |
| 3.6.3 接口电路 | 第35页 |
| 3.7 RS-485通信模块 | 第35-37页 |
| 3.7.1 RS-485电气特性与隔离芯片简述 | 第35-36页 |
| 3.7.2 电路设计 | 第36-37页 |
| 3.8 电源模块 | 第37-39页 |
| 3.8.1 降压模块 | 第37-38页 |
| 3.8.2 基准电压源 | 第38-39页 |
| 3.8.3 隔离电源 | 第39页 |
| 3.9 行程限位模块 | 第39-40页 |
| 3.9.1 霍尔元件简述 | 第39页 |
| 3.9.2 行程限位模块的设计 | 第39-40页 |
| 3.10 过流保护 | 第40-41页 |
| 3.11 复位电路 | 第41页 |
| 3.12 电机驱动方案设计 | 第41-46页 |
| 3.12.1 H桥电路 | 第42-43页 |
| 3.12.2 电机驱动桥路的选择 | 第43页 |
| 3.12.3 电机驱动芯片简述 | 第43-44页 |
| 3.12.4 驱动电路的设计 | 第44-45页 |
| 3.12.5 云台清洁结构设计 | 第45-46页 |
| 3.13 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 系统软件设计 | 第47-61页 |
| 4.1 云台协议叙述 | 第47页 |
| 4.2 异步通信波特率设定 | 第47-49页 |
| 4.3 下位机程序设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 系统节能设计 | 第49页 |
| 4.3.2 主程序设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 串口程序设计 | 第50-51页 |
| 4.3.4 定时器与A/D转换程序设计 | 第51页 |
| 4.3.5 行程限位与过流保护程序设计 | 第51-53页 |
| 4.3.6 调速程序设计 | 第53页 |
| 4.4 上位机程序设计 | 第53-56页 |
| 4.4.1 串口程序的设计 | 第53-54页 |
| 4.4.2 程序设计 | 第54-55页 |
| 4.4.3 云台运动与摄像机控制方式的设计 | 第55-56页 |
| 4.4.4 电机实时电流显示 | 第56页 |
| 4.4.5 自动清洁与手动清洁模式的切换 | 第56页 |
| 4.5 算法程序设计 | 第56-60页 |
| 4.5.1 图片的截取 | 第56页 |
| 4.5.2 图片的转换 | 第56-57页 |
| 4.5.3 彩色灰度图像转换 | 第57页 |
| 4.5.4 自动清洁的流程 | 第57-58页 |
| 4.5.5 质量评价图像算法程序 | 第58-60页 |
| 4.6 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验 | 第61-75页 |
| 5.1 实验方案 | 第61-62页 |
| 5.2 实验平台 | 第62-63页 |
| 5.2.1 WORKBENCH | 第62页 |
| 5.2.2 Visual Studio 2008 | 第62-63页 |
| 5.3 实验方法 | 第63-68页 |
| 5.3.1 电源模块调试 | 第63页 |
| 5.3.2 云台控制器与上位机通信程序调试 | 第63-64页 |
| 5.3.3 电机调速、换向性能调试 | 第64页 |
| 5.3.4 云台控制器与摄像机通信调试 | 第64-65页 |
| 5.3.5 过流与角度保护调试 | 第65-66页 |
| 5.3.6 图像评价方法评价效果测试 | 第66-67页 |
| 5.3.7 打压实验 | 第67-68页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第68-74页 |
| 5.4.0 实验结果描述 | 第68页 |
| 5.4.1 电机调速数据记录 | 第68-69页 |
| 5.4.2 摄像机焦距、倍数调试效果图 | 第69-71页 |
| 5.4.3 打压效果图 | 第71页 |
| 5.4.4 SSIM评价结果 | 第71-72页 |
| 5.4.5 GSSIM评价结果 | 第72页 |
| 5.4.6 兴趣区域法评价结果 | 第72页 |
| 5.4.7 PSNR评价结果 | 第72-73页 |
| 5.4.8 局部区域法评价结果 | 第73页 |
| 5.4.9 质量评价方法的选取 | 第73-74页 |
| 5.5 小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 实验结果 | 第75-76页 |
| 不足 | 第76页 |
| 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
