| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1. 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2. 相关领域研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1. GNSS/INS组合导航系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2. GNSS/INS组合导航系统性能评估技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3. 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 GNSS/INS组合导航系统理论基础 | 第19-30页 |
| 2.1. 惯性导航系统 | 第19-24页 |
| 2.1.1. 常用坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.2. 基本导航参数 | 第20-21页 |
| 2.1.3. 坐标系转换 | 第21-22页 |
| 2.1.4. 姿态更新算法 | 第22-23页 |
| 2.1.5. 速度位置解算方程 | 第23-24页 |
| 2.2. 卫星导航系统 | 第24-26页 |
| 2.2.1. 位置解算 | 第24-26页 |
| 2.2.2. 速度解算 | 第26页 |
| 2.3. 卡尔曼滤波算法 | 第26-29页 |
| 2.4. 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 组合导航系统误差分析与评估指标确定 | 第30-43页 |
| 3.1. IMU误差分析 | 第30-37页 |
| 3.1.1. 陀螺仪误差分析与建模 | 第30-31页 |
| 3.1.2. 加速度计误差分析与建模 | 第31-32页 |
| 3.1.3. 基于椭球拟合的确定性误差标定 | 第32-35页 |
| 3.1.4. 基于Allan方差的随机误差分析 | 第35-37页 |
| 3.2. INS误差研究 | 第37页 |
| 3.3. GNSS误差研究 | 第37-40页 |
| 3.3.1. 卫星自身误差 | 第38页 |
| 3.3.2. 传播路径误差 | 第38-39页 |
| 3.3.3. 接收机误差 | 第39-40页 |
| 3.4. 组合导航系统性能评估指标 | 第40-42页 |
| 3.4.1. IMU性能指标 | 第41页 |
| 3.4.2. INS性能指标 | 第41页 |
| 3.4.3. GNSS性能指标 | 第41-42页 |
| 3.4.4. GNSS/INS组合系统性能指标 | 第42页 |
| 3.5. 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 GNSS/INS组合导航系统评估方法研究 | 第43-61页 |
| 4.1. 评估设备 | 第43-46页 |
| 4.2. IMU性能评估 | 第46-51页 |
| 4.2.1. 零偏系列评估 | 第46-48页 |
| 4.2.2. 标度因数系列评估 | 第48-51页 |
| 4.2.3. 重复性评估 | 第51页 |
| 4.3. INS性能评估 | 第51-53页 |
| 4.4. GNSS性能评估 | 第53-57页 |
| 4.4.1. PVT精度评估 | 第53-55页 |
| 4.4.2. 动态性能评估 | 第55页 |
| 4.4.3. 灵敏度评估 | 第55-57页 |
| 4.5. GNSS/INS组合导航系统性能评估 | 第57-60页 |
| 4.5.1. 精度评估 | 第57-58页 |
| 4.5.2. 滤波器收敛速度评估 | 第58-59页 |
| 4.5.3. 故障检测隔离性能评估 | 第59-60页 |
| 4.6. 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 评估系统方案设计 | 第61-71页 |
| 5.1. 系统总体方案 | 第61-65页 |
| 5.1.1. 系统组成 | 第61-62页 |
| 5.1.2. 系统数据流 | 第62-63页 |
| 5.1.3. 系统控制流 | 第63页 |
| 5.1.4. 系统工作流程 | 第63-64页 |
| 5.1.5. 系统软硬件配置与部署 | 第64-65页 |
| 5.2. 分系统方案 | 第65-68页 |
| 5.2.1. 任务运行子系统 | 第65页 |
| 5.2.2. 信号模拟子系统 | 第65-66页 |
| 5.2.3. 数据采集子系统 | 第66-67页 |
| 5.2.4. 性能评估子系统 | 第67页 |
| 5.2.5. 网络通信子系统 | 第67-68页 |
| 5.3. 关键技术研究 | 第68-70页 |
| 5.3.1. 多仿真设备输出信号同步技术 | 第68-69页 |
| 5.3.2. 组合导航系统时延测量技术 | 第69-70页 |
| 5.4. 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 评估系统试验验证 | 第71-85页 |
| 6.1. IMU性能评估 | 第71-75页 |
| 6.1.1. 零偏系列评估 | 第72页 |
| 6.1.2. 标度因数系列评估 | 第72-75页 |
| 6.1.3. 重复性评估 | 第75页 |
| 6.2. INS性能评估 | 第75-77页 |
| 6.3. GNSS性能评估 | 第77-82页 |
| 6.3.1. 速度位置精度评估 | 第79-81页 |
| 6.3.2. 灵敏度评估 | 第81-82页 |
| 6.4. GNSS/INS组合导航系统精度评估 | 第82-84页 |
| 6.5. 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结与展望 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-91页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |