| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 多旋翼飞行器的发展历程及研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 多旋翼飞行器发展历程 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多旋翼飞行器国内外研究情况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 多旋翼飞行器研究现状及前景 | 第15-19页 |
| 1.3 论文主要工作与内容安排 | 第19-20页 |
| 第2章 多旋翼无人飞行器原理 | 第20-37页 |
| 2.1 多旋翼飞行器飞行控制原理 | 第20-31页 |
| 2.1.1 多旋翼飞行器结构及原理介绍 | 第20-23页 |
| 2.1.2 定义姿态角及推导坐标转换矩阵 | 第23-26页 |
| 2.1.3 系统动力学模型建立 | 第26-31页 |
| 2.2 共轴双旋翼飞行器原理 | 第31-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 共轴双旋翼升力测试方法与实验研究 | 第37-52页 |
| 3.1 升力测试系统设计 | 第37-45页 |
| 3.1.1 solidworks三维建模软件介绍 | 第37-40页 |
| 3.1.2 升力测试平台设计 | 第40-41页 |
| 3.1.3 测试平台静强度分析 | 第41-45页 |
| 3.2 旋翼升力测试方法 | 第45-48页 |
| 3.3 共轴双旋翼升力实验结果分析 | 第48-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 多旋翼无人飞行器结构设计及有限元分析 | 第52-68页 |
| 4.1 共轴双旋翼传动装置结构设计 | 第52-55页 |
| 4.2 多旋翼飞行器总体结构设计 | 第55-56页 |
| 4.3 多旋翼飞行器结构有限元分析 | 第56-67页 |
| 4.3.1 Ansys Workbench有限元分析软件介绍 | 第56-59页 |
| 4.3.2 结构静力学分析 | 第59-64页 |
| 4.3.3 模态分析 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 多旋翼无人飞行器动力学建模及仿真分析 | 第68-79页 |
| 5.1 多旋翼飞行器动力学模型简化 | 第68-70页 |
| 5.2 PID控制器仿真 | 第70-78页 |
| 5.2.1 PID控制原理 | 第70-71页 |
| 5.2.2 仿真模型建立 | 第71-74页 |
| 5.2.3 结果分析 | 第74-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |