| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-25页 |
| 1.2.1 机载LiDAR数据滤波方法 | 第15-20页 |
| 1.2.2 汽车目标检测 | 第20-25页 |
| 1.3 研究目标 | 第25-26页 |
| 1.4 研究内容及技术路线 | 第26-27页 |
| 1.5 论文结构 | 第27-29页 |
| 第2章 机载LiDAR系统原理及数据简介 | 第29-36页 |
| 2.1 机载LiDAR系统组成和基本原理 | 第29-30页 |
| 2.2 机载LiDAR技术特点 | 第30-31页 |
| 2.3 机载LiDAR点云数据 | 第31-34页 |
| 2.3.1 机载LiDAR系统的数据组成和存储 | 第31-32页 |
| 2.3.2 机载LiDAR系统的数据特点 | 第32-33页 |
| 2.3.3 机载LiDAR反射强度数据特点 | 第33-34页 |
| 2.4 影像数据 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于形态学开重建的机载LiDAR数据滤波 | 第36-69页 |
| 3.1 基本概念 | 第36-40页 |
| 3.1.1 滤波的定义 | 第36页 |
| 3.1.2 机载LiDAR数据滤波的难点 | 第36-39页 |
| 3.1.3 LiDAR点云的表达方式 | 第39-40页 |
| 3.2 基于形态学开重建的LiDAR数据滤波 | 第40-48页 |
| 3.2.1 形态学滤波算子 | 第40-45页 |
| 3.2.2 开重建滤波策略 | 第45-46页 |
| 3.2.3 开重建滤波流程 | 第46-48页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第48-68页 |
| 3.3.1 实验数据 | 第48-49页 |
| 3.3.2 结果分析 | 第49-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 城区机载LiDAR数据滤波 | 第69-87页 |
| 4.1 问题的提出 | 第69页 |
| 4.2 融合序列形态学算子的城区LiDAR数据滤波 | 第69-76页 |
| 4.2.1 形态学滤波相关算子及滤波策略 | 第69-71页 |
| 4.2.2 融合序列形态学算子的机载LiDAR数据滤波流程 | 第71-73页 |
| 4.2.3 实验结果与分析 | 第73-76页 |
| 4.3 基于迭代多尺度形态学开重建的城区机载LiDAR数据滤波 | 第76-81页 |
| 4.3.1 形态学开重建滤波基本原理 | 第76-77页 |
| 4.3.2 迭代开重建滤波策略 | 第77-79页 |
| 4.3.3 迭代多尺度开重建滤波(IMORF)流程 | 第79-81页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第81-86页 |
| 4.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第5章 基于机载LiDAR点云数据的城区汽车目标检测 | 第87-123页 |
| 5.1 问题的提出 | 第87-88页 |
| 5.2 实验数据 | 第88-90页 |
| 5.3 城区汽车目标检测的CarH方法 | 第90-101页 |
| 5.3.1 基于迭代多尺度开重建(IMORF)的点云分类 | 第91-92页 |
| 5.3.2 基于二值形态学重建的初步汽车目标检测 | 第92-95页 |
| 5.3.3 初步汽车地物优化 | 第95-97页 |
| 5.3.4 实验结果分析与精度评定 | 第97-101页 |
| 5.4 城区汽车目标检测的CarH_INT方法 | 第101-112页 |
| 5.4.1 激光强度信息分析 | 第101-103页 |
| 5.4.2 CarH_INT方法汽车目标检测技术路线 | 第103-105页 |
| 5.4.3 CarH_INT方法汽车目标检测的实现 | 第105-107页 |
| 5.4.4 实验结果分析与精度评定 | 第107-112页 |
| 5.5 城区汽车目标检测的CarH_IMG方法 | 第112-120页 |
| 5.5.1 CarH_IMG方法汽车目标检测技术路线 | 第112-113页 |
| 5.5.2 CarH_IMG方法汽车目标检测的实现 | 第113-116页 |
| 5.5.3 实验结果分析与精度评定 | 第116-120页 |
| 5.6 三种汽车目标检测方法的对比分析 | 第120-122页 |
| 5.7 本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-134页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第134页 |
