| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本论文将要开展研究工作内容 | 第15-16页 |
| 2 换挡机械手机械结构设计 | 第16-31页 |
| 2.1 项目概况 | 第16页 |
| 2.2 工况条件 | 第16-17页 |
| 2.3 换挡机械手结构形式选择 | 第17-19页 |
| 2.4 换挡机械手驱动系统设计 | 第19-20页 |
| 2.4.1 驱动方式选择 | 第19页 |
| 2.4.2 驱动电机选择 | 第19-20页 |
| 2.5 换挡机械手结构方案设计 | 第20-24页 |
| 2.5.1 机械手末端执行机构与夹持目标对中方法分析 | 第20-22页 |
| 2.5.2 机械手末端执行机构设计 | 第22-24页 |
| 2.5.3 换挡机械手手臂结构设计 | 第24页 |
| 2.6 机械手主要零部件选型 | 第24-30页 |
| 2.6.1 扭矩传感器与三向力传感器选型 | 第24-26页 |
| 2.6.2 各轴直线滑台 | 第26-27页 |
| 2.6.3 各轴电机选型 | 第27-29页 |
| 2.6.4 连接件设计加工与整机组装 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 机械手运动学分析 | 第31-40页 |
| 3.1 不同坐标系下刚体位置与位姿的描述 | 第31-32页 |
| 3.2 机械手连杆的描述与连杆坐标系变换 | 第32-34页 |
| 3.2.1 机械手连杆与连杆连接的描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 换挡机械手的连杆坐标系变换 | 第33-34页 |
| 3.3 换挡机械手正向运动学求解 | 第34-37页 |
| 3.4 换挡机械手逆向运动学求解 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 4 换档机械手控制系统研究与设计 | 第40-56页 |
| 4.1 换挡机械手控制系统分析 | 第40-41页 |
| 4.1.1 机械手控制系统特点 | 第40-41页 |
| 4.1.2 控制系统功能 | 第41页 |
| 4.2 控制系统主要硬件选型 | 第41-45页 |
| 4.2.1 工业控制计算机 | 第41-42页 |
| 4.2.2 运动控制卡 | 第42-43页 |
| 4.2.3 机械手控制系统实现方案 | 第43-45页 |
| 4.3 控制系统抗干扰设计 | 第45-46页 |
| 4.4 电气柜内部电路设计与电气元件接线 | 第46-49页 |
| 4.4.1 电气柜内部电路设计 | 第46-49页 |
| 4.5 换挡机械手控制系统软件设计 | 第49-55页 |
| 4.5.1 机械手运动控制模块 | 第50-53页 |
| 4.5.2 机械手传感器数据读取模块 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 基于支持向量机的换挡机械手旋转误差补偿 | 第56-66页 |
| 5.1 支持向量机理论 | 第56-60页 |
| 5.1.1 统计学习理论 | 第56-57页 |
| 5.1.2 结构风险最小化原则 | 第57-58页 |
| 5.1.3 支持向量机核函数 | 第58-59页 |
| 5.1.4 支持向量机的回归算法(SVR) | 第59-60页 |
| 5.2 支持向量机实现工具 | 第60页 |
| 5.3 问题描述 | 第60页 |
| 5.4 对中误差分析 | 第60-61页 |
| 5.5 构建对中误差预测回归模型 | 第61-64页 |
| 5.5.1 根据模型采集选定自变量与因变量 | 第62-63页 |
| 5.5.2 交叉验证选择回归的最佳参数c&g | 第63-64页 |
| 5.6 建模预测效果验证 | 第64页 |
| 5.7 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 | 第72页 |