基于DSP的导引头稳定平台伺服系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 背景 | 第10页 |
| 1.1.2 意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 稳定平台的分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 稳定平台产品的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2.3 稳定平台控制算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 关键技术与论文内容安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 关键技术 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文内容安排 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 导引头稳定平台总体方案设计 | 第17-26页 |
| 2.1 系统功能及性能指标 | 第17-21页 |
| 2.1.1 系统功能 | 第17-21页 |
| 2.1.2 系统性能指标 | 第21页 |
| 2.2 系统总体设计方案 | 第21-22页 |
| 2.3 电路设计方案 | 第22-24页 |
| 2.3.1 电源电路设计方案 | 第23页 |
| 2.3.2 通用IO口及接口电路设计方案 | 第23-24页 |
| 2.3.3 D/A转换及电机驱动电路设计方案 | 第24页 |
| 2.3.4 硬件电流反馈电路设计方案 | 第24页 |
| 2.4 控制器设计方案 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 稳定平台的建模与控制算法研究 | 第26-42页 |
| 3.1 电机和框架的建模 | 第26-29页 |
| 3.1.1 基于电机参数的理论建模 | 第26-27页 |
| 3.1.2 基于扫频技术的建模 | 第27-29页 |
| 3.1.3 模型的比较和选取 | 第29页 |
| 3.2 原始模型的特性分析 | 第29-31页 |
| 3.2.1 瞬态响应和稳态响应分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 频域响应分析 | 第30-31页 |
| 3.3 稳定平台的控制原理及框图 | 第31-34页 |
| 3.3.1 电流环 | 第32-33页 |
| 3.3.2 速度环 | 第33页 |
| 3.3.3 位置环 | 第33页 |
| 3.3.4 前馈 | 第33-34页 |
| 3.4 两轴稳定平台的控制算法研究及仿真 | 第34-37页 |
| 3.4.1 PID介绍 | 第34-35页 |
| 3.4.2 PID控制中参数对系统性能的影响 | 第35-36页 |
| 3.4.3 PID离散化形式 | 第36-37页 |
| 3.5 PID控制器的设计 | 第37-41页 |
| 3.5.1 积分分离的PID控制算法 | 第37-39页 |
| 3.5.2 比例、微分系数自动补偿控制 | 第39-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 稳定平台控制系统硬件设计 | 第42-57页 |
| 4.1 稳定平台硬件组成 | 第42页 |
| 4.1.1 稳定平台硬件系统框图 | 第42页 |
| 4.1.2 PCB设计要求 | 第42页 |
| 4.2 最小系统设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 主控芯片简介 | 第42-43页 |
| 4.2.2 外围电路设计 | 第43-45页 |
| 4.3 电源模块电路设计 | 第45-47页 |
| 4.4 旋变部分电路设计 | 第47-49页 |
| 4.5 D/A转换电路设计 | 第49-51页 |
| 4.5.1 D/A电路设计 | 第49-50页 |
| 4.5.2 信号变换与调理 | 第50-51页 |
| 4.6 电机驱动电路设计 | 第51-54页 |
| 4.6.1 PWM波发生电路设计 | 第51-52页 |
| 4.6.2 功率驱动电路设计 | 第52-54页 |
| 4.7 光耦隔离及滤波电路设计 | 第54-55页 |
| 4.8 RS-422 通信模块设计 | 第55页 |
| 4.9 硬件电流环设计 | 第55-56页 |
| 4.10 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 稳定平台控制系统软件设计 | 第57-69页 |
| 5.1 稳定平台软件总体介绍 | 第57页 |
| 5.2 工具介绍 | 第57-58页 |
| 5.2.1 CCS 6.0 简介 | 第57页 |
| 5.2.2 LabWindows/CVI简介 | 第57-58页 |
| 5.3 控制系统外设驱动程序的设计 | 第58-64页 |
| 5.3.1 TMS320F2812初始化 | 第58-59页 |
| 5.3.2 数据采集电路的软件设计 | 第59-62页 |
| 5.3.3 数据输出电路的软件设计 | 第62-64页 |
| 5.4 控制系统控制算法的设计实现 | 第64-65页 |
| 5.5 控制系统测试软件的设计 | 第65-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 稳定平台系统功能实验与调试 | 第69-76页 |
| 6.1 实物展示 | 第69页 |
| 6.2 功能测试 | 第69-75页 |
| 6.2.1 自检功能 | 第69-70页 |
| 6.2.2 锁定与跟踪功能 | 第70-72页 |
| 6.2.3 扫描功能 | 第72-74页 |
| 6.2.4 跟踪功能 | 第74-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结和展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果及所获奖项 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
