基于Arduino平台的四轴飞行器的设计及其应用

摘要	第4-5页
ABSTRACT	第5页
第一章 概述	第8-11页
1.1 选题背景	第8页
1.2 国内外发展历史与现状	第8-10页
1.3 本文的主要工作	第10-11页
第二章 四轴飞行器的工作原理	第11-17页
2.1 四轴飞行器的基本结构	第11页
2.2 四轴飞行器的运动原理	第11-14页
2.3 四轴飞行器的姿态表示	第14-17页
第三章 四轴飞行器的飞行姿态与控制算法	第17-24页
3.1 四轴飞行器的姿态表示	第17-18页
3.2 欧拉角与四元数的相互转换	第18-20页
3.3 互补滤波姿态融合与卡尔曼滤波算法	第20-22页
3.4 小角度近似计算与arctan2函数	第22-24页
第四章 四轴飞行器硬件电路设计	第24-32页
4.1 硬件结构框图	第24页
4.2 Arduino开发平台	第24-25页
4.3 微处理器及传感器的选择	第25-28页
4.4 驱动电路与遥控器的选择	第28-30页
4.5 硬件电路的连接与组装	第30-32页
第五章 四轴飞行器程序编写与调试	第32-40页
5.1 主函数流程	第32-33页
5.2 姿态解算主要流程	第33-34页
5.3 控制信号的输出与调节	第34-35页
5.4 飞控系统的配置与调试	第35-40页
第六章 四轴飞行器在电力巡线中的应用分析	第40-45页
6.1 四轴飞行器在电力巡线中的优势	第40-41页
6.2 四轴飞行器电力巡线系统原理分析	第41页
6.3 飞行器在电力巡线中的关键技术	第41-42页
6.4 四轴飞行器巡线具体案例的介绍	第42-43页
6.5 四轴飞行器巡线具体案例的分析	第43-44页
6.6 四轴飞行器巡线的社会效应	第44-45页
结论	第45-46页
参考文献	第46-50页
附录 四轴飞行器主要程序	第50-56页
作者简介、发表文章及研究成果目录	第56-57页
致谢	第57-58页