| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·超声波电机概述 | 第10-16页 |
| ·超声波电机发展简史 | 第10-11页 |
| ·超声波电机的基本原理 | 第11-12页 |
| ·超声波电机的分类 | 第12页 |
| ·超声波电机的特点 | 第12-13页 |
| ·超声波电机的应用 | 第13-15页 |
| ·超声波电机的速度位置控制研究现状 | 第15-16页 |
| ·步进电机概述 | 第16-18页 |
| ·步进电机的发展简史 | 第16页 |
| ·步进电机的分类 | 第16-17页 |
| ·步进电机的特点 | 第17页 |
| ·步进电机的驱动控制技术现状 | 第17-18页 |
| ·FPGA概述 | 第18-20页 |
| ·FPGA发展简史 | 第18-19页 |
| ·FPGA的工作原理 | 第19页 |
| ·FPGA的主要生产厂商 | 第19页 |
| ·FPGA的编程语言 | 第19-20页 |
| ·FPGA的开发流程 | 第20页 |
| ·本论文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 行波超声波电机和步进电机的原理和特性 | 第22-34页 |
| ·行波超声波电机的原理 | 第22-24页 |
| ·行波的形成 | 第22-23页 |
| ·行波超声波的电机运动机理 | 第23-24页 |
| ·USR60-E3行波超声波电机及其驱动器简介 | 第24-25页 |
| ·行波超声波电机的转速测量实验 | 第25-26页 |
| ·两相混合式步进电机的原理 | 第26-30页 |
| ·两相混合式步进电机的结构 | 第26-27页 |
| ·两相混合式步进电机的工作原理 | 第27-28页 |
| ·两相混合式步进电机的基本工作特性 | 第28-30页 |
| ·57BYG两相混合式步进电机及其驱动芯片简介 | 第30-33页 |
| ·57BYG两相混合式步进电机简介 | 第30-31页 |
| ·步进电机驱动芯片简介 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 电磁超声复合式电动机的原理、结构和机械设计 | 第34-43页 |
| ·电磁超声复合式电动机的原理与总体结构设计 | 第34-35页 |
| ·电磁超声复合式电动机零件的机械设计 | 第35-42页 |
| ·超声波电机 | 第36页 |
| ·滑环设计 | 第36-38页 |
| ·固定基板设计 | 第38-39页 |
| ·步进电机前端盖和后端盖的设计 | 第39-40页 |
| ·步进电机外壳设计 | 第40-41页 |
| ·编码器固定圆环 | 第41页 |
| ·电机轴承设计 | 第41-42页 |
| ·电磁超声复合式电机的工作原理 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 电磁超声复合式电机控制系统的硬件设计 | 第43-49页 |
| ·电磁超声复合式电机控制系统总框图 | 第43-44页 |
| ·复合式电机控制系统的硬件设计 | 第44页 |
| ·超声波电机控制部分的硬件设计 | 第44-46页 |
| ·超声波电机控制逻辑输出模块 | 第44-45页 |
| ·D/A转换电路 | 第45-46页 |
| ·放大缓冲电路 | 第46页 |
| ·其他模块 | 第46-48页 |
| ·FPGA模块 | 第46页 |
| ·串口通信模块 | 第46-47页 |
| ·FPGA配置储存模块 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 电磁超声复合式电机控制系统的软件设计 | 第49-63页 |
| ·电磁超声复合式电机控制系统的软件总体设计 | 第49页 |
| ·超声波电机和步进电机协调控制部分软件设计 | 第49-54页 |
| ·协调控制模块 | 第50-51页 |
| ·定位高频插值模块 | 第51-53页 |
| ·超声波电机高精度定位模块 | 第53-54页 |
| ·超声波电机速度控制部分软件设计 | 第54-60页 |
| ·调速高频插值模块 | 第55-56页 |
| ·数字PI控制器模块 | 第56-57页 |
| ·D/A转换模块 | 第57-59页 |
| ·串口通信模块 | 第59-60页 |
| ·步进电机控制部分软件设计 | 第60-62页 |
| ·步进电机启停正反转控制模块 | 第60-61页 |
| ·步进电机速度控制模块 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 电磁超声复合式电机及其控制系统的调试 | 第63-69页 |
| ·电磁超声复合式电机及其控制系统的连接 | 第63-64页 |
| ·超声波电机控制部分的处理 | 第64-66页 |
| ·调速高频插值调试 | 第64-65页 |
| ·串口通信模块调试 | 第65页 |
| ·数字PI恒定转速控制的调试 | 第65-66页 |
| ·步进电机控制的调试 | 第66-67页 |
| ·电磁超声复合式电机的调试 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第75页 |