基于弹塑性轮土力学及粘弹性运动副的月球车动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·动力学模型 | 第12页 |
| ·轮-地作用模型 | 第12-13页 |
| ·线性互补问题 | 第13页 |
| ·牵引控制 | 第13-14页 |
| ·论文结构及安排 | 第14-16页 |
| ·本文的研究思路和方法 | 第14页 |
| ·本文的结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 月面巡视器运动模型和仿真平台 | 第16-26页 |
| ·巡视器构造和运动学参数 | 第16-22页 |
| ·巡视器三维模型 | 第16-18页 |
| ·矢量 | 第18-19页 |
| ·位置和姿态 | 第19-21页 |
| ·线速度和角速度 | 第21-22页 |
| ·巡视器运动学参数配置 | 第22页 |
| ·三维可视化仿真系统 | 第22-24页 |
| ·仿真系统简介 | 第22-23页 |
| ·仿真流程 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 弹塑性刚轮-软土力学 | 第26-38页 |
| ·月壤特征参数 | 第26页 |
| ·轮-地作用模型 | 第26-29页 |
| ·经典模型 | 第26-28页 |
| ·等效模型 | 第28-29页 |
| ·轮-地几何参数的虚拟检测方法 | 第29-30页 |
| ·虚拟检测点 | 第29页 |
| ·几何参数估计 | 第29-30页 |
| ·轮-地作用力计算 | 第30-32页 |
| ·仿真验证 | 第32-37页 |
| ·平地静止 | 第32-33页 |
| ·工况 1 平地转弯 | 第33-35页 |
| ·工况 2 爬坡 | 第35-36页 |
| ·工况 3 坡面转弯 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 巡视器动力学模型和运动副约束 | 第38-50页 |
| ·动力学参数和状态方程 | 第38-39页 |
| ·质量、惯性矩阵、动量和角动量 | 第38页 |
| ·运动旋量和力旋量 | 第38-39页 |
| ·动力学模型 | 第39-41页 |
| ·粘弹性运动副 | 第41-45页 |
| ·球铰关节 | 第41-42页 |
| ·旋转铰关节 | 第42-43页 |
| ·差速器关节 | 第43-44页 |
| ·接触关节 | 第44页 |
| ·巡视器系统运动约束 | 第44-45页 |
| ·状态方程建立和求解 | 第45-46页 |
| ·仿真验证 | 第46-49页 |
| ·工况 1 平地转弯 | 第46-47页 |
| ·工况 2 爬坡 | 第47-48页 |
| ·工况 3 坡面转弯 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 系统约束求解 | 第50-70页 |
| ·LCP 概述 | 第50页 |
| ·LCP 求解 | 第50-63页 |
| ·无摩擦的接触约束 Dantzig 算法 | 第51-59页 |
| ·带静摩擦的接触约束—扩展 Dantzig 算法 | 第59-63页 |
| ·有动摩擦的约束 | 第63页 |
| ·巡视器系统约束求解 | 第63-69页 |
| ·约束分类 | 第64-65页 |
| ·无界约束求解 | 第65页 |
| ·LCP 约束求解 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 巡视器牵引控制 | 第70-78页 |
| ·速度协调控制 | 第70-71页 |
| ·滑移率控制 | 第71-72页 |
| ·闭环牵引控制系统 | 第72页 |
| ·仿真验证 | 第72-77页 |
| ·工况 1 平地转弯 | 第72-74页 |
| ·工况 2 爬坡 | 第74-75页 |
| ·工况 3 坡面转弯 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
