时延遥操作系统的性能分析与模拟
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的提出及意义 | 第10-11页 |
| ·遥操作系统发展历史综述 | 第11-14页 |
| ·遥操作控制技术的研究概况及存在的问题 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 2 遥操作系统的结构及时延问题 | 第18-24页 |
| ·遥操作系统的结构 | 第18-19页 |
| ·时延问题 | 第19-21页 |
| ·关于指数函数的说明 | 第21-23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 3 早期的实验研究 | 第24-28页 |
| ·走走停停控制策略 | 第24-26页 |
| ·监督控制策略 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 4 稳定性与无源性 | 第28-42页 |
| ·李雅普诺夫稳定性基本概念 | 第28-31页 |
| ·李雅普诺夫稳定性分析方法 | 第31-35页 |
| ·李雅普诺夫第二方法稳定性判据 | 第33-35页 |
| ·无源性基本概念 | 第35-38页 |
| ·无源性与稳定性之间的关系 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 5 定常时延下基于无源性的控制策略 | 第42-76页 |
| ·对遥操作系统的整体分析 | 第42-43页 |
| ·散射方法 | 第43-69页 |
| ·二端口网络 | 第43-45页 |
| ·散射矩阵 | 第45-47页 |
| ·无时延遥操作系统 | 第47-57页 |
| ·有通信时延的遥操作系统 | 第57-64页 |
| ·基于传输线理论的无源控制策略 | 第64-69页 |
| ·波变量方法 | 第69-75页 |
| ·信号在传输线中的波过程 | 第69-70页 |
| ·波变换与波变量 | 第70-73页 |
| ·仿真结果 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 6 时变时延下的控制策略 | 第76-82页 |
| ·时变时延带来的问题 | 第76-79页 |
| ·外接增益方法 | 第79-80页 |
| ·运算方法 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 7 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录1 | 第88-94页 |
| 附录2 | 第94-98页 |
| 作者简介 | 第98-100页 |
| 学位论文数据集 | 第100页 |
