| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·永磁同步电动机及其控制技术的发展 | 第12-14页 |
| ·永磁同步电动机的发展概况 | 第12-13页 |
| ·PMSM 控制技术 | 第13-14页 |
| ·多电动机协调控制的研究现状 | 第14-16页 |
| ·多电机同步控制的发展状况 | 第14-15页 |
| ·模糊控制在多电机同步协调控制中的应用 | 第15-16页 |
| ·倒立摆系统 | 第16-17页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 永磁同步电动机的数学模型及控制 | 第18-35页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·永磁同步电动机的物理结构 | 第18-19页 |
| ·永磁同步电动机的数学模型 | 第19-21页 |
| ·矢量控制原理 | 第21-31页 |
| ·矢量控制的基本原理 | 第21-22页 |
| ·坐标变换原理 | 第22页 |
| ·矢量控制设计步骤 | 第22-25页 |
| ·空间矢量脉宽调制原理 | 第25-30页 |
| ·SVPWM 的实现 | 第30-31页 |
| ·永磁同步电动机矢量控制系统的仿真 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 双永磁同步电动机同步协调控制 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·多电动机协调控制方案 | 第35-40页 |
| ·机械式协调控制方式 | 第35-36页 |
| ·电控式协调控制方式 | 第36-40页 |
| ·双电动机交叉耦合协调控制理论 | 第40-42页 |
| ·轮廓误差的分析 | 第40页 |
| ·轮廓误差模型及其耦合系数推导 | 第40-42页 |
| ·双永磁同步电动机交叉耦合控制仿真与分析 | 第42-45页 |
| ·交叉耦合控制系统的结构及控制器仿真设计 | 第42-43页 |
| ·双电机交叉耦合协调控制仿真与分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 平面倒立摆的数学模型 | 第46-59页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·平面倒立摆的物理结构 | 第46-48页 |
| ·平面倒立摆系统的数学建模 | 第48-51页 |
| ·平面倒立摆模型的非线性解耦 | 第51-52页 |
| ·平面倒立摆系统 PID 控制器设计 | 第52-58页 |
| ·倒立摆平台的 PID 控制方法 | 第54-55页 |
| ·永磁同步电动机—平面倒立摆系统位置跟踪 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 双永磁同步电动机在平面倒立摆系统平台的应用 | 第59-75页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·GPIP2001 平面倒立摆系统简介 | 第59-60页 |
| ·平面倒立摆控制系统硬件组成 | 第60-62页 |
| ·平面倒立摆系统介绍 | 第60-61页 |
| ·电控箱 | 第61页 |
| ·运动控制卡 | 第61-62页 |
| ·系统的计算机 | 第62页 |
| ·平面倒立摆控制系统软件设计 | 第62-67页 |
| ·倒立摆控制主程序 | 第63-64页 |
| ·硬件初始化程序 | 第64-66页 |
| ·控制算法程序 | 第66-67页 |
| ·双永磁同步电动机协调控制实验 | 第67-69页 |
| ·直线轨迹跟踪实验 | 第67-68页 |
| ·正方形轨迹跟踪实验 | 第68-69页 |
| ·圆形轨迹跟踪实验 | 第69页 |
| ·平面倒立摆系统运行实验 | 第69-74页 |
| ·线性二次最优控制基本原理 | 第69-70页 |
| ·倒立摆系统实验结果 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·工作总结 | 第75页 |
| ·未来工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 附录 | 第83页 |