| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·目标视觉定位与跟踪技术 | 第11页 |
| ·目标视觉定位与跟踪技术研究综述 | 第11-13页 |
| ·目标视觉定位与跟踪技术的关键问题 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 运动目标检测跟踪算法 | 第16-35页 |
| ·运动目标检测算法 | 第16-22页 |
| ·帧差法 | 第16-18页 |
| ·背景差法 | 第18-20页 |
| ·光流法 | 第20-22页 |
| ·目标定位跟踪算法 | 第22-34页 |
| ·Meanshift 算法 | 第22-25页 |
| ·Camshift 算法 | 第25-26页 |
| ·基于卡尔曼预测的改进 Camshift 跟踪算法 | 第26-29页 |
| ·基于粒子滤波和多特征的改进 Camshift 跟踪算法 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 目标定位与跟踪中的图像处理技术 | 第35-44页 |
| ·边缘检测及其表示 | 第35-38页 |
| ·边缘检测 | 第35-36页 |
| ·边缘表示 | 第36-38页 |
| ·图像颜色及其表示 | 第38-39页 |
| ·目标定位与跟踪中的图像颜色空间 | 第38-39页 |
| ·颜色表示 | 第39页 |
| ·图像滤波及形态学处理算法 | 第39-41页 |
| ·图像滤波 | 第39-40页 |
| ·形态学处理 | 第40-41页 |
| ·图像匹配 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 目标定位与跟踪中的标定技术及三维重建技术 | 第44-56页 |
| ·相机标定技术 | 第44-51页 |
| ·相机成像模型 | 第45-48页 |
| ·相机标定原理及其实现 | 第48-51页 |
| ·单目三维重建技术 | 第51-53页 |
| ·“手–眼”标定 | 第53-55页 |
| ·“手-眼”方程 AX=XB 的导出 | 第53-54页 |
| ·方程 AX=XB 的求解 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人动态目标视觉跟踪研究 | 第56-77页 |
| ·运动分析 | 第56-65页 |
| ·机器人正向运动学建模 | 第56-63页 |
| ·机器人逆向运动学分析 | 第63-65页 |
| ·机器人定位与跟踪系统实验设计 | 第65-76页 |
| ·系统的硬件组成 | 第65-67页 |
| ·系统软件环境及设计 | 第67-69页 |
| ·上位机和机器人之间的通信 | 第69-73页 |
| ·实验及分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本课题主要研究工作 | 第77-78页 |
| ·展望及进一步设想 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |