光纤捷联惯导系统传递对准技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第10-11页 |
| ·捷联式惯性导航系统的初始对准技术 | 第11-12页 |
| ·捷联式惯性导航系统的传递对准技术 | 第12-13页 |
| ·传递对准的现状 | 第13-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第14页 |
| ·论文各章节的安排 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联系统传递对准的基本理论 | 第16-30页 |
| ·捷联惯导系统的基本知识 | 第16-21页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统中的坐标系 | 第17-18页 |
| ·捷联惯导系统中各坐标系之间的关系 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导系统基本方程 | 第19-21页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第21-24页 |
| ·速度误差方程 | 第21-22页 |
| ·位置误差方程 | 第22-23页 |
| ·姿态误差方程 | 第23-24页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第24页 |
| ·传递对准中的匹配方法介绍 | 第24-25页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第25-29页 |
| ·连续型卡尔曼滤波 | 第25-27页 |
| ·离散型卡尔曼滤波 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 传递对准中时间延迟的补偿方法研究 | 第30-48页 |
| ·时间延迟对传递对准的影响 | 第30-32页 |
| ·速度加姿态匹配模型 | 第32-36页 |
| ·速度加姿态模型的速度差微分方程 | 第32-34页 |
| ·速度加姿态模型的姿态微分方程 | 第34-35页 |
| ·速度加姿态的滤波模型 | 第35-36页 |
| ·时间延迟的补偿方法研究 | 第36-47页 |
| ·将延迟时间加入状态变量的补偿方法 | 第36-41页 |
| ·基于方向余弦的时间延迟补偿方法 | 第41-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 传递对准中杆臂效应的研究 | 第48-65页 |
| ·杆臂效应原理介绍 | 第48-49页 |
| ·杆臂效应的分类 | 第49-50页 |
| ·杆臂效应误差对传递对准的影响 | 第50-54页 |
| ·刚性杆臂效应的补偿方法 | 第54-57页 |
| ·刚性杆臂的计算方法补偿 | 第54-55页 |
| ·计算方法补偿的滤波模型 | 第55-57页 |
| ·仿真与验证 | 第57页 |
| ·挠性杆臂效应的补偿方法 | 第57-64页 |
| ·挠性杆臂长度的求取方法 | 第58-59页 |
| ·滤波模型的建立 | 第59-61页 |
| ·仿真与验证 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于惯性匹配法的船体变形测量技术研究 | 第65-76页 |
| ·测量船体变形的方法 | 第65-67页 |
| ·双 CCD 测量方法 | 第65页 |
| ·像机链位姿传递摄像测量方法 | 第65-66页 |
| ·干涉莫尔条纹测量方法 | 第66页 |
| ·惯性测量匹配法 | 第66-67页 |
| ·角速度匹配方法测量船体变形 | 第67-75页 |
| ·迭代法测量船体变形 | 第67-68页 |
| ·卡尔曼滤波法测量船体变形 | 第68-70页 |
| ·船体变形的理论仿真与实际解算结果 | 第70-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
