| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·无人机飞行力学模型辨识及鲁棒控制研究现状 | 第14-17页 |
| ·无人机飞行力学建模理论 | 第14-16页 |
| ·鲁棒控制技术 | 第16-17页 |
| ·研究任务以及本文主要内容 | 第17-18页 |
| ·研究任务 | 第17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 无人机飞行力学建模 | 第18-30页 |
| ·无人机坐标系建立及变换 | 第18-20页 |
| ·假设条件 | 第18页 |
| ·坐标系 | 第18-19页 |
| ·坐标系间转换 | 第19-20页 |
| ·无人机飞行力学系统建模 | 第20-24页 |
| ·作用在无人机上的力和力矩 | 第20-21页 |
| ·舵机 | 第21-22页 |
| ·大气环境 | 第22页 |
| ·无人机飞行力学模型 | 第22-24页 |
| ·无人机运动方程的线化 | 第24页 |
| ·算例小型无人机模型分析 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 无人机飞行力学模型辨识算法研究 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·子空间辨识算法研究 | 第31-35页 |
| ·控制系统对辨识的影响 | 第35-36页 |
| ·算例小型无人机飞行力学特性研究 | 第36-38页 |
| ·算例小型无人机飞行力学模型辨识 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 无人机系统辨识软件开发 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·小型无人机系统辨识软件模块化设计 | 第47-56页 |
| ·飞行数据读入 | 第47-48页 |
| ·飞行数据处理 | 第48-52页 |
| ·辨识的实现 | 第52-53页 |
| ·结果分析 | 第53-54页 |
| ·数据校验 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第五章 无人机鲁棒控制律设计 | 第57-81页 |
| ·μ综合方法概述 | 第57-61页 |
| ·结构奇异值 | 第57-58页 |
| ·μ上下界确定 | 第58-59页 |
| ·μ综合控制问题描述 | 第59-60页 |
| ·D-K 迭代法 | 第60-61页 |
| ·基于μ综合的控制律设计和仿真实验验证 | 第61-75页 |
| ·算例小型无人机横侧向模型分析 | 第61-62页 |
| ·μ综合鲁棒控制器设计 | 第62-68页 |
| ·μ综合鲁棒控制器降阶 | 第68-70页 |
| ·鲁棒控制器仿真 | 第70-75页 |
| ·模糊控制的研究 | 第75-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第六章 基于 MATLAB 平台的 DSP 嵌入式研究 | 第81-88页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·源代码生成 | 第81-82页 |
| ·源代码验证 | 第82-85页 |
| ·软件在环测试 | 第82-83页 |
| ·处理器在环测试 | 第83-85页 |
| ·代码编译及硬件测试 | 第85-87页 |
| ·小结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结与展望 | 第88-90页 |
| ·总结 | 第88页 |
| ·展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第94页 |