| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-42页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·相关技术及其特性与应用领域 | 第13-20页 |
| ·虚拟现实技术特点及应用领域 | 第14-16页 |
| ·数字样机技术及其应用领域 | 第16-19页 |
| ·可视化系统特点及其应用前景 | 第19-20页 |
| ·相关技术国内外研究状况 | 第20-29页 |
| ·国外状况 | 第21-26页 |
| ·国内研究应用状况 | 第26-29页 |
| ·虚拟现实系统的组成和分类 | 第29-37页 |
| ·虚拟现实系统的构成 | 第30-31页 |
| ·虚拟现实系统的硬件设备 | 第31-33页 |
| ·虚拟现实系统的分类 | 第33-37页 |
| ·论文研究内容、理论意义及实际应用价值 | 第37-40页 |
| ·课题依托 | 第37页 |
| ·论文研究的意义 | 第37-38页 |
| ·研究方法 | 第38-39页 |
| ·研究内容 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第二章 基于虚拟现实系统的数字样机展示系统构建和应用 | 第42-62页 |
| ·基于虚拟现实系统的数字样机展示系统构成 | 第42-45页 |
| ·基于虚拟现实系统构建的数字样机展示系统功能 | 第43-44页 |
| ·基于虚拟现实系统的数字样机展示系统典型硬件结构 | 第44-45页 |
| ·本文基于可视化系统的数字样机展示系统的构建 | 第45-55页 |
| ·系统的软件结构和功能 | 第46页 |
| ·系统硬件的选择、配置和连接布置 | 第46-55页 |
| ·数字样机展示系统应用 | 第55-61页 |
| ·基于Division的盾构机展示应用 | 第55-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第三章 基于数字样机的盾构机运动仿真研究 | 第62-104页 |
| ·盾构机的简要结构 | 第62-63页 |
| ·盾构机三维模型的建立和转换 | 第63-71页 |
| ·两类建模软件特点对比及盾构机三维模型的建立 | 第63-64页 |
| ·盾构机三维模型的简化和转换 | 第64-71页 |
| ·盾构机关键部件运动分析和模型运动坐标系添加 | 第71-81页 |
| ·盾构机关键部件运动分析 | 第71-76页 |
| ·在盾构机模型中添加运动坐标系 | 第76-81页 |
| ·盾构机运动仿真程序实现方法研究 | 第81-95页 |
| ·盾构机运动仿真场景图的创建 | 第81-83页 |
| ·盾构机运动仿真程序的初始化 | 第83-89页 |
| ·盾构机运动仿真场景图的载入 | 第89-91页 |
| ·盾构机运动仿真场景图变换 | 第91-95页 |
| ·主仿真程序实现 | 第95-102页 |
| ·盾构机的虚拟装配过程展示功能 | 第96-100页 |
| ·盾构机功能仿真 | 第100-101页 |
| ·盾构机关键部件运动仿真 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第四章 数字样机展示交互方法研究 | 第104-128页 |
| ·基于虚拟环境的人与物理机交互内容和意义 | 第104-107页 |
| ·人与物理机交互发展的历史过程 | 第105-106页 |
| ·通过数字样机与物理机交互的内容和意义 | 第106-107页 |
| ·基于骨架模型的人体运动感知方法分析研究 | 第107-114页 |
| ·基于骨架模型的交互原理 | 第107-108页 |
| ·基于骨架模型交互的系统结构和功能 | 第108-109页 |
| ·骨架模型的定义 | 第109-111页 |
| ·骨架模型运动算法 | 第111-112页 |
| ·骨架模型运动实现 | 第112-114页 |
| ·可变位差的主动立体显示方法研究与实现 | 第114-126页 |
| ·立体视觉实现原理和一般算法 | 第114-116页 |
| ·可变位差的主动立体显示方法设计 | 第116-119页 |
| ·可变位差的主动立体显示方法接口设计 | 第119-123页 |
| ·实现过程和结果 | 第123-126页 |
| ·本章小结 | 第126-128页 |
| 第五章 基于虚拟现实的数字样机与物理机交互分析 | 第128-144页 |
| ·交互系统框架和功能研究 | 第128-130页 |
| ·交互系统框架的提出 | 第128-129页 |
| ·实验装置和虚拟环境的功能设定 | 第129-130页 |
| ·实验机器人运动学分析 | 第130-134页 |
| ·底盘运动学分析 | 第130-134页 |
| ·机械臂的运动分析 | 第134页 |
| ·基于增量码盘的底盘移动定位方法 | 第134-139页 |
| ·直线运动的定位 | 第134-135页 |
| ·旋转运动定位 | 第135-136页 |
| ·圆弧运动定位分析 | 第136-139页 |
| ·基于角度控制的机械臂定位 | 第139-140页 |
| ·实验机器人运动定位功能的实验 | 第140-143页 |
| ·底盘的运动定位功能 | 第140-142页 |
| ·机械臂舵机控制实验 | 第142-143页 |
| ·本章小结 | 第143-144页 |
| 第六章 基于虚拟现实的数字样机与物理机交互的实现 | 第144-172页 |
| ·交互系统总体结构和实现目的 | 第144页 |
| ·实验机器人三维模型建立 | 第144-145页 |
| ·实验机器人硬件构建和实现 | 第145-150页 |
| ·实验机器人的机械结构组建 | 第146-147页 |
| ·实验机器人电气结构组建 | 第147-150页 |
| ·交互控制系统设计实现方法研究 | 第150-161页 |
| ·交互控制系统工作原理 | 第151页 |
| ·实验机器人控制器端软件实现 | 第151-153页 |
| ·系统控制端软硬件实现 | 第153-158页 |
| ·数字模型与实际模型之间通信的实现方法 | 第158-160页 |
| ·监视端软件流程 | 第160-161页 |
| ·数字样机和物理机交互实验研究 | 第161-167页 |
| ·实验准备过程 | 第161-163页 |
| ·机械臂交互控制实验 | 第163-166页 |
| ·实验中解决的其它问题 | 第166-167页 |
| ·基于VR的数字样及和物理机交互系统开发 | 第167-171页 |
| ·本章小结 | 第171-172页 |
| 第七章 结论和展望 | 第172-174页 |
| ·结论 | 第172-173页 |
| ·展望 | 第173-174页 |
| 参考文献 | 第174-184页 |
| 攻读学位期间发表的论文情况 | 第184-186页 |
| 致谢 | 第186-188页 |
| 作者简介 | 第188页 |