基于双目视觉的三维立体成像研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·立体视觉概述 | 第8-16页 |
| ·立体视觉的发展 | 第8-10页 |
| ·双目测距原理 | 第10-12页 |
| ·立体视觉系统的结构 | 第12-13页 |
| ·立体视觉的研究现状 | 第13-16页 |
| ·本课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 2 立体视觉的成像几何模型 | 第17-23页 |
| ·坐标系介绍 | 第17-18页 |
| ·理想成像模型 | 第18-21页 |
| ·空间点与像点的非线性关系 | 第21-22页 |
| ·考虑畸变的成像模型 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 摄像机标定 | 第23-38页 |
| ·传统标定技术的原理和方法 | 第23-27页 |
| ·线性方法 | 第23-25页 |
| ·非线性优化方法 | 第25-26页 |
| ·考虑畸变补偿的两步法 | 第26-27页 |
| ·自标定技术的原理和方法 | 第27-30页 |
| ·极线几何约束 | 第27-28页 |
| ·在已标定情况下的极线几何约束的数学表示 | 第28-29页 |
| ·在未标定情况下的极线几何约束的数学表示 | 第29-30页 |
| ·标定方法的选择和实验 | 第30-37页 |
| ·Tsai 基于 RAC 的两步标定法 | 第30-33页 |
| ·摄像机标定实验 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 图像特征提取 | 第38-49页 |
| ·边缘提取 | 第38-41页 |
| ·Roberts 算子 | 第38-39页 |
| ·Sobel 算子 | 第39页 |
| ·Prewitt 算子 | 第39-40页 |
| ·Canny 边缘检测算子 | 第40-41页 |
| ·特征点提取 | 第41-46页 |
| ·Harris 角点检测算法 | 第42-43页 |
| ·SUSAN 角点检测算法 | 第43页 |
| ·SIFT 特征点提取算法 | 第43-46页 |
| ·特征提取方法的比较和选择 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 立体匹配与三维重建 | 第49-63页 |
| ·立体匹配概述 | 第49-53页 |
| ·关键要素 | 第49-50页 |
| ·约束条件 | 第50-51页 |
| ·匹配策略 | 第51-52页 |
| ·算法分类 | 第52-53页 |
| ·SIFT 特征匹配算法及其改进 | 第53-59页 |
| ·SIFT 特征匹配实验 | 第54-56页 |
| ·改进的 SIFT 特征匹配算法 | 第56-59页 |
| ·三维重建 | 第59-62页 |
| ·空间点重建原理 | 第59-60页 |
| ·三维重建结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| ·全文总结 | 第63页 |
| ·下一步展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
