| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究状况概述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外文献综述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内文献综述 | 第13-14页 |
| 1.3 相关研究存在的不足 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 2 物流无人机功能及飞行调度策略设计 | 第16-29页 |
| 2.1 物流无人机功能设计 | 第16-22页 |
| 2.1.1 物流无人机工作内容来源分析 | 第16-20页 |
| 2.1.2 物流无人机机型选择 | 第20页 |
| 2.1.3 物流无人机功能设计 | 第20-22页 |
| 2.2 物流无人机飞行策略设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 物流无人机智能运输服务系统工作流程 | 第22-25页 |
| 2.2.2 物流无人机调度策略 | 第25-27页 |
| 2.3 物流无人机功能具体指标设计 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 物流无人机飞控系统方案设计 | 第29-50页 |
| 3.1 无人机动力学模型 | 第29-34页 |
| 3.1.1 坐标系建立 | 第29-30页 |
| 3.1.2 参数设定及坐标系变换 | 第30-31页 |
| 3.1.3 动力学模型 | 第31-34页 |
| 3.2 无人机姿态控制算法 | 第34-37页 |
| 3.2.1 基于卷积神经网络的预测控制结构 | 第34-36页 |
| 3.2.2 卷积神经网络预测模型仿真验证 | 第36-37页 |
| 3.3 无人机控制系统设计 | 第37-41页 |
| 3.3.1 动力学模型传递函数 | 第37-38页 |
| 3.3.2 基于卷积神经网络的姿态控制器设计 | 第38-39页 |
| 3.3.3 基于卷积神经网络的姿态预测器设计 | 第39-40页 |
| 3.3.4 姿态控制系统结构 | 第40-41页 |
| 3.4 姿态控制仿真分析 | 第41-49页 |
| 3.4.1 样本数据集构建 | 第41-43页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第43-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 物流无人机避障系统设计 | 第50-63页 |
| 4.1 基于协同神经网络的无人机避障算法设计 | 第50-58页 |
| 4.1.1 卷积神经网络目标检测算法 | 第50-56页 |
| 4.1.2 基于深度协同神经网络的无人机目标检测算法 | 第56-58页 |
| 4.2 物流无人机避障系统设计 | 第58-62页 |
| 4.2.1 物流无人机避障系统总体框架 | 第59页 |
| 4.2.2 物流无人机避障系统障碍物样本集及处理 | 第59-62页 |
| 4.2.3 物流无人机避障飞行策略 | 第62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 总结与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 论文成果总结 | 第63页 |
| 5.2 应用前景和社会价值 | 第63-64页 |
| 5.3 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第69-70页 |