基于PMAC的三轴仿真转台系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外三轴转台的发展状况 | 第11-12页 |
| ·转台伺服控制系统研究的主要问题 | 第12-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 三轴仿真转台总体方案 | 第16-31页 |
| ·仿真转台整体结构组成 | 第16-18页 |
| ·台体基本结构 | 第16-17页 |
| ·框架的基本结构 | 第17-18页 |
| ·控制柜的组成 | 第18页 |
| ·伺服系统元件的选择 | 第18-26页 |
| ·运动控制器选型 | 第18-19页 |
| ·测角元件的选取 | 第19-20页 |
| ·伺服电机的选取 | 第20-25页 |
| ·伺服驱动器的选取 | 第25-26页 |
| ·三轴转台的工作原理及电机的数学模型 | 第26-30页 |
| ·三轴转台的工作原理 | 第26页 |
| ·仿真转台的运动分析 | 第26-28页 |
| ·直流电机的数学模型 | 第28-29页 |
| ·转台伺服系统的运动性能指标 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 三轴转台伺服控制器参数整定 | 第31-50页 |
| ·PMAC控制卡 | 第31-37页 |
| ·PMAC与主机的连接 | 第33-34页 |
| ·PMAC与系统的连接 | 第34-37页 |
| ·PID控制器介绍 | 第37-40页 |
| ·PID控制原理 | 第37-38页 |
| ·PID参数的自适应调整 | 第38-39页 |
| ·试凑法 | 第39-40页 |
| ·PMAC控制卡PID整定 | 第40-47页 |
| ·PMAC控制卡PID调节原理 | 第41-43页 |
| ·PMAC控制卡PID参数调节 | 第43-47页 |
| ·驱动器PID参数整定 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 三轴仿真转台各框架间耦合问题研究 | 第50-69页 |
| ·仿真转台的数学模型 | 第50-52页 |
| ·三轴转台的动力学耦合方程 | 第52-57页 |
| ·三轴转台的解耦设计 | 第57-63页 |
| ·解耦定理与逆系统方法 | 第57-59页 |
| ·三轴转台的解耦设计 | 第59-63页 |
| ·三轴转台干扰观测器设计 | 第63-68页 |
| ·干扰观测器设计原理 | 第63-65页 |
| ·三轴转台干扰观测器仿真 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 软件控制部分的研究 | 第69-86页 |
| ·PMAC多轴运动控制卡软件系统 | 第69-77页 |
| ·运动控制卡的软件组成 | 第69-70页 |
| ·PMAC运动程序的编写 | 第70-77页 |
| ·转台上位机控制软件的主要功能及其界面 | 第77-82页 |
| ·软件流程图 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
