| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的来源与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 倒立摆控制系统 | 第16-20页 |
| ·倒立摆系统实验平台描述 | 第16-17页 |
| ·倒立摆系统结构及组成 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 倒立摆系统建模 | 第20-32页 |
| ·拉格郎日方程 | 第20-21页 |
| ·二级倒立摆系统建模 | 第21-27页 |
| ·三级倒立摆系统建模 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 最优控制理论在倒立摆系统中的应用 | 第32-46页 |
| ·自动控制理论的发展历程 | 第32-33页 |
| ·最优控制理论的发展历程 | 第33-34页 |
| ·二次型最优控制理论 | 第34-36页 |
| ·最优控制理论加权矩阵的选取 | 第36-37页 |
| ·基于最优控制理论的倒立摆系统仿真实验 | 第37-44页 |
| ·基于最优控制理论的二级倒立摆实物实验 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于极点配置的最优控制理论在倒立摆系统中的应用 | 第46-61页 |
| ·极点配置介绍 | 第46-48页 |
| ·基于极点配置选择加权矩阵 | 第48-54页 |
| ·极点配置最优控制器倒立摆系统仿真实验 | 第54-57页 |
| ·极点配置最优控制器二级倒立摆系统实物实验 | 第57-58页 |
| ·实验结果比较 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·问题与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 作者攻读硕士期间发表的论文 | 第68页 |