基于并联机构六自由度减振平台的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第11-12页 |
| ·多维减振国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·并联机构的应用与研究现状 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容与方法 | 第15-17页 |
| 第二章 六自由度并联机构型综合 | 第17-27页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·理论基础 | 第18-20页 |
| ·并联机构运动输出矩阵 | 第18页 |
| ·并联机构运动输出矩阵M_(pa)的确定 | 第18页 |
| ·活动度方程 | 第18-19页 |
| ·单开链约束度与机构耦合度 | 第19-20页 |
| ·主动副判定准则 | 第20页 |
| ·机型综合方法及其过程 | 第20-27页 |
| 第三章 六自由度减振平台机型选择 | 第27-37页 |
| ·减振平台主体机构的性能要求 | 第27页 |
| ·减振平台机型的选取原则 | 第27-29页 |
| ·减振平台机型的比较与选取 | 第29-37页 |
| ·耦合度分析与比较 | 第29-30页 |
| ·多方向减振效果比较 | 第30-37页 |
| 第四章 六自由度减振平台主体机构运动学分析 | 第37-55页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·位置反解与位置正解分析 | 第38-42页 |
| ·位置反解分析 | 第38-40页 |
| ·位置正解分析 | 第40-42页 |
| ·位置正反解实例计算和验证 | 第42页 |
| ·速度、加速度分析 | 第42-47页 |
| ·主体机构速度分析 | 第43-44页 |
| ·主体机构加速度分析 | 第44-46页 |
| ·实例计算 | 第46-47页 |
| ·工作空间分析 | 第47-55页 |
| ·工作空间的分类 | 第48页 |
| ·影响工作空间的因素 | 第48-50页 |
| ·主体机构工作空间求解 | 第50-55页 |
| 第五章 六自由度减振平台主体机构动力学分析 | 第55-63页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·动力学方程的建立 | 第55-63页 |
| ·Kane方程 | 第55-56页 |
| ·主体机构偏速度的确定和动力学方程的建立 | 第56-63页 |
| 第六章 减振平台虚拟样机设计与仿真 | 第63-75页 |
| ·虚拟样机技术概述与ADAMs简介 | 第63-65页 |
| ·主体机构建模及其仿真 | 第65-75页 |
| ·多维减振平台主体机构的几何建模 | 第65-66页 |
| ·多维减振平台主体机构的运动学仿真 | 第66-70页 |
| ·多维减振平台主体机构的动力学仿真 | 第70-75页 |
| 第七章 减振平台的设计制造与实验 | 第75-81页 |
| ·减振平台设计制造 | 第75-77页 |
| ·振动测试 | 第77-81页 |
| ·减振与隔振实验系统 | 第77-78页 |
| ·基本实验仪器选择 | 第78-79页 |
| ·多方向减振测试 | 第79-80页 |
| ·隔振测试 | 第80-81页 |
| 结论与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录A 六自由度减振平台主体机构位置反解程序 | 第87-89页 |
| 附录B 六自由度减振平台主体机构位置正解程序 | 第89-92页 |
| 附录C 六自由度减振平台主体机构工作空间程序 | 第92-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 在读期间发表的论文 | 第103-105页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第105页 |
