舵机电动力加载台控制系统设计与仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·电动力负载模拟器的研究背景及意义 | 第7页 |
| ·加载台的研究现状 | 第7-11页 |
| ·机械式负载模拟器的组成及工作原理 | 第7-8页 |
| ·电液式负载模拟器的组成及工作原理 | 第8-11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 负载模拟器总体方案设计 | 第12-26页 |
| ·主要技术指标 | 第12-13页 |
| ·负载模拟器的机械组成及其工作原理 | 第13-17页 |
| ·负载模拟器机械系统 | 第14-16页 |
| ·工作原理 | 第16-17页 |
| ·主要元器件的选择 | 第17-25页 |
| ·执行机构—永磁直流力矩电机 | 第17-18页 |
| ·执行电机的选取原理 | 第18-19页 |
| ·PWM驱动装置 | 第19-21页 |
| ·驱动器的选择 | 第21-22页 |
| ·控制器的原理 | 第22页 |
| ·传感器 | 第22-24页 |
| ·工业控制计算机系统 | 第24页 |
| ·电源机箱 | 第24-25页 |
| ·控制机箱 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 电加载系统的数学模型 | 第26-33页 |
| ·系统部分元器件的建模 | 第26-32页 |
| ·电机的数学模型及参数 | 第26-28页 |
| ·输出力矩数学建模 | 第28-29页 |
| ·PWM装置的数学建模 | 第29-31页 |
| ·拉压力传感器数学模型 | 第31页 |
| ·输出动力学模型 | 第31-32页 |
| ·数学模型的确立 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 系统控制律设计 | 第33-47页 |
| ·多余力的产生机理以及在实际系统中的消除办法 | 第33-42页 |
| ·加载的各个过程中多余力的产生机理 | 第33-35页 |
| ·多余力的特点 | 第35页 |
| ·系统中多余力的消除难点 | 第35-36页 |
| ·强位置干扰引起的多余力的抑制办法 | 第36页 |
| ·前馈补偿原理 | 第36-38页 |
| ·加载系统位置干扰抑制补偿 | 第38-40页 |
| ·仿真结果分析 | 第40-42页 |
| ·其它的补偿方案 | 第42页 |
| ·PID控制算器的设计 | 第42-46页 |
| ·PID控制器原理 | 第43-44页 |
| ·数字PID算法 | 第44页 |
| ·仿真结果 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第五章 负载模拟器系统影响分析 | 第47-54页 |
| ·摆杆非线性影响 | 第47-48页 |
| ·S梁对系统的影响 | 第48-50页 |
| ·导轨摩擦对系统的影响 | 第50-53页 |
| ·导轨摩擦力分析 | 第50-51页 |
| ·导轨摩擦补偿 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第六章 系统测试 | 第54-59页 |
| ·系统测试 | 第54-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 结束语 | 第59-61页 |
| 致谢语 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
