| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·选题的意义及必要性 | 第8-9页 |
| ·电液负载模拟器基本原理 | 第9页 |
| ·电液负载模拟器的技术难点及发展概况 | 第9-14页 |
| ·电液负载模拟器的技术难点 | 第9-10页 |
| ·电液负载模拟器的发展概况 | 第10-12页 |
| ·电液负载模拟器控制方法的发展方向 | 第12-14页 |
| ·电液负载模拟器的技术评价指标 | 第14-15页 |
| ·论文的研究工作 | 第15-18页 |
| 第二章 电液负载模拟器数学模型与性能分析 | 第18-30页 |
| ·电液负载模拟器数学模型 | 第18-23页 |
| ·电液负载模拟器的结构 | 第18-19页 |
| ·电液负载模拟器数学模型 | 第19-23页 |
| ·阀控液压马达数学模型 | 第19-22页 |
| ·负载模拟器其它环节数学模型 | 第22页 |
| ·负载模拟器系统闭环数学模型 | 第22-23页 |
| ·舵机数学模型 | 第23-24页 |
| ·负载模拟器静动态性能分析 | 第24页 |
| ·多余力矩产生机理及其特性分析 | 第24-27页 |
| ·多余力矩的定义 | 第24-25页 |
| ·多余力矩的产生机理 | 第25-26页 |
| ·多余力矩的特性分析 | 第26-27页 |
| ·负载模拟器参数与多余力矩的关系 | 第27-29页 |
| ·舵机动刚度对多余力矩的影响 | 第27-28页 |
| ·惯性负载对多余力矩的影响 | 第28页 |
| ·连接刚度对多余力矩的影响 | 第28-29页 |
| ·小节 | 第29-30页 |
| 第三章 电液负载模拟器线性控制方案 | 第30-50页 |
| ·影响负载模拟器跟踪精度的因素及其解决方案 | 第30-31页 |
| ·负载模拟器的PID控制器设计 | 第31-33页 |
| ·PID控制器基本原理 | 第31-32页 |
| ·数字式PID控制算法 | 第32-33页 |
| ·抑制多余力矩的控制方案 | 第33-34页 |
| ·采用结构不变性原理消除多余力矩 | 第34-38页 |
| ·电液负载模拟器的复合控制方案 | 第38-39页 |
| ·仿真研究 | 第39-42页 |
| ·实验研究 | 第42-47页 |
| ·动态性能实验 | 第42-43页 |
| ·多余力矩实验 | 第43-45页 |
| ·动态载荷谱跟踪实验 | 第45-47页 |
| ·小节 | 第47-50页 |
| 第四章 非线性鲁棒控制及其在电液负载模拟器中的应用 | 第50-72页 |
| ·基于反馈线性化的鲁棒控制方法研究 | 第50-63页 |
| ·精确反馈线性化基本原理 | 第51-56页 |
| ·精确反馈线性化数学基础 | 第51-53页 |
| ·非线性系统精确反馈线性化设计 | 第53-56页 |
| ·参数不确定性带来的鲁棒性问题 | 第56-57页 |
| ·非匹配不确定系统的鲁棒控制器设计 | 第57-61页 |
| ·GCMAC神经网络逼近原理 | 第57-58页 |
| ·鲁棒控制器设计过程 | 第58-59页 |
| ·稳定性分析 | 第59-61页 |
| ·仿真研究 | 第61-63页 |
| ·基于backstepping方法的鲁棒自适应控制 | 第63-71页 |
| ·backstepping 方法基本原理 | 第64-66页 |
| ·电液负载模拟器的鲁棒自适应backstepping控制 | 第66-68页 |
| ·仿真研究 | 第68-71页 |
| ·小节 | 第71-72页 |
| 第五章 负载模拟器系统测控软件设计 | 第72-86页 |
| ·LabWindows/CVI简介 | 第72页 |
| ·软件需求设计 | 第72-73页 |
| ·软件总体结构 | 第73-74页 |
| ·用户界面开发 | 第74-79页 |
| ·导航界面设计 | 第76-77页 |
| ·实时仿真试验界面 | 第77-78页 |
| ·指令设置界面 | 第78-79页 |
| ·软件关键功能的实现 | 第79-85页 |
| ·负载模拟器实时控制流程 | 第79-81页 |
| ·精确定时器的实现 | 第81-82页 |
| ·实时控制算法实现 | 第82页 |
| ·频响分析算法实现 | 第82-85页 |
| ·互相关法基本原理 | 第83-84页 |
| ·负载模拟器系统频响辨识方法 | 第84-85页 |
| ·小节 | 第85-86页 |
| 第六章 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
