数字式红外手术导航仪关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| ·手术导航概述 | 第13-19页 |
| ·手术导航的概念 | 第13-15页 |
| ·手术导航的优点 | 第15页 |
| ·手术导航的发展和分类 | 第15-19页 |
| ·研究现状与课题背景 | 第19-21页 |
| ·国外现状 | 第19-20页 |
| ·国内现状 | 第20-21页 |
| ·课题背景 | 第21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-23页 |
| ·摄像机标定 | 第21-22页 |
| ·摄像机镜头畸变校正 | 第22页 |
| ·非平行轴双目立体视觉计算 | 第22-23页 |
| ·数字式红外手术导航仪样机研制 | 第23页 |
| ·论文结构 | 第23-25页 |
| 第二章 红外手术导航仪组成原理及精度分析 | 第25-49页 |
| ·红外手术导航仪组成原理 | 第25-32页 |
| ·三维重建 | 第25-26页 |
| ·光学定位 | 第26-27页 |
| ·手术器械标定 | 第27-30页 |
| ·立体图像配准 | 第30-31页 |
| ·图像变换 | 第31页 |
| ·系统集成与显示界面 | 第31-32页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第32-37页 |
| ·摄像机模型 | 第32-34页 |
| ·镜头畸变 | 第34-35页 |
| ·平行轴双目立体视觉计算 | 第35-36页 |
| ·非平行轴双目立体视觉计算 | 第36-37页 |
| ·双目立体视觉计算误差仿真 | 第37-48页 |
| ·噪声的影响 | 第38-39页 |
| ·镜头畸变的影响 | 第39-40页 |
| ·主点的影响 | 第40-42页 |
| ·主距的影响 | 第42-44页 |
| ·旋转向量的影响 | 第44-46页 |
| ·平移向量的影响 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 摄像机标定 | 第49-65页 |
| ·摄像机标定概述 | 第49-54页 |
| ·表示方法 | 第49-50页 |
| ·线性标定 | 第50-52页 |
| ·非线性标定 | 第52-53页 |
| ·问题的提出 | 第53-54页 |
| ·平面单应矩阵的中心线及其性质 | 第54-59页 |
| ·平面单应矩阵的中心线 | 第54-56页 |
| ·平面单应矩阵中心线的性质 | 第56-59页 |
| ·基于平面单应矩阵中心线的摄像机标定方法 | 第59-62页 |
| ·奇异性讨论与标定图像选择 | 第62-64页 |
| ·奇异性讨论 | 第62-63页 |
| ·标定图像选择方法 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 摄像机镜头畸变校正 | 第65-88页 |
| ·摄像机镜头畸变校正概述 | 第65-66页 |
| ·畸变模型分析 | 第66-68页 |
| ·一种新的镜头畸变模型 | 第68-76页 |
| ·理论推导 | 第68-71页 |
| ·实验结果及分析 | 第71-76页 |
| ·镜头畸变参数的估计 | 第76-84页 |
| ·畸变中心的估计 | 第76-77页 |
| ·畸变系数估计 | 第77-78页 |
| ·估计参数的优化 | 第78-79页 |
| ·基于单幅视图的摄像机标定 | 第79页 |
| ·实验结果及分析 | 第79-84页 |
| ·基于平面约束的镜头畸变标定 | 第84-87页 |
| ·平面约束与镜头畸变标定 | 第84-85页 |
| ·实验结果 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 非平行轴双目立体视觉计算 | 第88-98页 |
| ·非平行轴双目立体视觉概述 | 第88-91页 |
| ·求投影线交点方法 | 第88-89页 |
| ·图像校准方法 | 第89-91页 |
| ·非平行轴双目立体视觉计算的直接方法 | 第91-97页 |
| ·理论推导 | 第91-95页 |
| ·模拟实验 | 第95-96页 |
| ·真实图像实验 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第六章 手术导航仪样机系统 | 第98-119页 |
| ·系统构成 | 第98-99页 |
| ·系统设计 | 第99-103页 |
| ·光学系统 | 第99-101页 |
| ·软件系统 | 第101-103页 |
| ·系统标定 | 第103-109页 |
| ·摄像机标定 | 第103-107页 |
| ·手术器械标定 | 第107-109页 |
| ·精度测试 | 第109-112页 |
| ·基于测量点云的表面重建 | 第112-114页 |
| ·模拟实验 | 第114-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 总结与展望 | 第119-122页 |
| 全文工作总结 | 第119-120页 |
| 研究展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-131页 |
| 攻读博士学位期间完成的论文和专利 | 第131-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
