| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·课题研究背景 | 第14-15页 |
| ·国内外相关研究进展 | 第15-17页 |
| ·空间任务系统及其视觉观测的研究进展 | 第15-17页 |
| ·与本文研究方法算法相关学科概况 | 第17页 |
| ·本文主要内容及技术贡献 | 第17-21页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| ·本文主要技术贡献 | 第19-21页 |
| ·本文名词约定 | 第21-23页 |
| 第二章 像机成像模型及保持精度的简化像机模型 | 第23-35页 |
| ·像机成像模型 | 第23-27页 |
| ·坐标系之间相对位姿关系的描述 | 第27-29页 |
| ·不同参数组合像机成像模型的等价性及成像模型的简化 | 第29-35页 |
| ·像机各参数对成像过程作用分析 | 第29-31页 |
| ·保持精度的简化像机模型及其合理性的数字仿真验证 | 第31-33页 |
| ·简化像机模型的实用意义 | 第33-35页 |
| 第三章 多目摄像测量问题的光束法平差优化求解 | 第35-53页 |
| ·光束法平差和附有限制条件的间接平差法 | 第35-39页 |
| ·平差和光束法平差 | 第35-36页 |
| ·附有限制条件的间接平差法 | 第36-39页 |
| ·多目摄像测量的光束法平差优化求解 | 第39-53页 |
| ·多目摄像测量光束法平差优化求解的函数模型和求解流程 | 第39-48页 |
| ·多目摄像测量光束法平差的精度评定 | 第48-49页 |
| ·多目摄像测量光束法平差解算的数字和实物实验 | 第49-51页 |
| ·成功平差应具备的条件以及不同观测条件时平差优化对应的实际问题 | 第51-53页 |
| 第四章 摄像测量系统的标定 | 第53-91页 |
| ·像机标定方法综述 | 第53-55页 |
| ·基于控制点进行像机标定 | 第55-66页 |
| ·基于异面控制点标定像机的两步法 | 第56-60页 |
| ·共面点成像关系和基于简化像机模型从共面控制点标定像机的两步法 | 第60-66页 |
| ·基于控制直线标定像机线性参数 | 第66-72页 |
| ·直线的成像关系和从异面控制直线标定像机线性参数 | 第67-69页 |
| ·共面直线的成像关系和基于简化像机模型从共面控制直线标定像机线性参数 | 第69-72页 |
| ·像机与基准系之间相对位姿标定 | 第72-83页 |
| ·像机与基准系相对位姿标定的全视场方法 | 第74-76页 |
| ·直接求解线性方程组的两步法手眼定标 | 第76-80页 |
| ·像机与基准系相对位姿标定的模拟对接测定法 | 第80-83页 |
| ·扫描图像标定和扫描畸变修正 | 第83-90页 |
| ·扫描图像畸变分析 | 第83-85页 |
| ·采用标准网格对扫描图像畸变进行标定和修正 | 第85-88页 |
| ·扫描图像标定和畸变修正实验 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 空间目标位置姿态的抗扰动测量 | 第91-138页 |
| ·目标位姿视觉测量方法综述 | 第92-93页 |
| ·根据像点提取精度粗估目标位姿参数测量分辨力 | 第93-98页 |
| ·固连修正像机实时修正测量像机外参数 | 第98-103页 |
| ·合作目标位姿的单目测量 | 第103-112页 |
| ·合作目标位姿初值的单目线性求解及补点法近似求解 | 第104-108页 |
| ·抗测量系统参数扰动的合作目标位姿精确值单目平差求解 | 第108-112页 |
| ·合作目标位姿的双目测量 | 第112-118页 |
| ·合作目标位姿初值的双目线性求解 | 第112-113页 |
| ·抗测量系统参数扰动的合作目标位姿精确值双目平差求解 | 第113-118页 |
| ·非合作目标位姿的单目测量 | 第118-123页 |
| ·非合作目标位姿和结构初值的单目求解 | 第119-121页 |
| ·抗测量系统参数扰动的非合作目标位姿和结构精确值的单目平差求解 | 第121-123页 |
| ·非合作目标位姿的双目测量 | 第123-130页 |
| ·非合作目标位姿和结构初值的双目线性求解 | 第124-126页 |
| ·抗测量系统参数扰动的非合作目标位姿和结构精确值的双目平差求解 | 第126-130页 |
| ·对基于光束法平差优化抗扰动求解目标位姿的进一步讨论 | 第130-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 第六章 空间舱对接和空间机器人视觉观测方案设计和模拟实验 | 第138-165页 |
| ·空间舱对接视觉观测系统方案及数字仿真实验 | 第138-146页 |
| ·空间舱对接视觉观测系统方案 | 第139-142页 |
| ·空间舱对接视觉观测数字仿真实验 | 第142-146页 |
| ·空间机器人视觉观测系统方案及数字仿真实验 | 第146-154页 |
| ·空间机器人视觉观测系统方案 | 第146-148页 |
| ·空间机器人视觉观测数字仿真实验 | 第148-154页 |
| ·空间舱对接和空间机器人视觉观测实物仿真实验 | 第154-165页 |
| ·空间舱对接视觉观测实物仿真实验 | 第154-158页 |
| ·空间机器人视觉观测实物仿真实验 | 第158-165页 |
| 第七章 结论和进一步工作展望 | 第165-170页 |
| ·本文内容总结和结论 | 第165-167页 |
| ·本文创新点 | 第167-169页 |
| ·进一步工作展望 | 第169-170页 |
| 致谢 | 第170-171页 |
| 参考文献 | 第171-180页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第180-182页 |
| 作者简历 | 第182页 |
