基于机器视觉的小型插秧机导航研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·农机导航对于精准农业的重要性 | 第10-11页 |
| ·插秧机导航对于水稻种植的必要性 | 第11页 |
| ·小型插秧机机器视觉导航的研究必要性 | 第11-12页 |
| ·农机视觉导航技术概述 | 第12-13页 |
| ·农机视觉导航的研究现状 | 第13-18页 |
| ·农机视觉导航的国外研究现状 | 第13-16页 |
| ·农机视觉导航的国内研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 秧苗与背景土壤间的分割研究 | 第19-41页 |
| ·图像分割概述 | 第19页 |
| ·图像灰度化彩色空间介绍与选取 | 第19-31页 |
| ·RGB 色彩空间 | 第20-22页 |
| ·CIE-XYZ 色彩空间 | 第22-23页 |
| ·HIS 色彩空间 | 第23-25页 |
| ·LAB 与LUV 色彩空间 | 第25-27页 |
| ·I1I2I3(I1I2I3new)色彩空间 | 第27-29页 |
| ·秧苗图像色彩空间选取（即图像灰度化） | 第29-31页 |
| ·图像二值化阈值分割方法介绍与选取 | 第31-38页 |
| ·最大类间方差法（OTSU） | 第33-34页 |
| ·最大熵方法 | 第34-35页 |
| ·聚类方法 | 第35页 |
| ·基于全局阈值的秧苗图像二值化 | 第35-37页 |
| ·基于自适应阈值的秧苗图像二值化 | 第37-38页 |
| ·分割图像的后处理 | 第38-39页 |
| ·数字形态学腐蚀运算简介 | 第38-39页 |
| ·分割后处理的实验结果 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 秧苗行的识别研究 | 第41-48页 |
| ·Hough 变换原理 | 第41-42页 |
| ·秧苗行位置直线的提取 | 第42-43页 |
| ·秧苗行位置直线的选择研究 | 第43-47页 |
| ·摄像头安装位置选择 | 第44-45页 |
| ·秧苗行位置直线的选择 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 视觉系统的摄像机标定 | 第48-53页 |
| ·摄像机模型综述 | 第48-50页 |
| ·线性模型(针孔摄像机模型) | 第48-50页 |
| ·非线性模型 | 第50页 |
| ·摄像机标定方法概述 | 第50-51页 |
| ·基于OpenCV 的摄像机标定 | 第51页 |
| ·摄像机标定的实验结果 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 插秧机的导航信息提取 | 第53-59页 |
| ·自主插秧机作业流程概述 | 第53-54页 |
| ·视觉定位坐标系的建立 | 第54-55页 |
| ·自主插秧机位姿参数的提取 | 第55-57页 |
| ·位置偏移提取 | 第56页 |
| ·角度偏差提取 | 第56-57页 |
| ·田埂距离提取 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 实现插秧机视觉导航的硬件改装 | 第59-64页 |
| ·插秧机的液压系统改装 | 第59-61页 |
| ·插秧机辅助转向装置设计 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 小型插秧机视觉导航系统的相关实验 | 第64-80页 |
| ·视觉导航系统硬件组成 | 第64页 |
| ·视觉导航系统软件设计 | 第64-68页 |
| ·功能模块介绍 | 第65页 |
| ·图像处理流程 | 第65-66页 |
| ·软件平台设计 | 第66-68页 |
| ·无线控制实验 | 第68-70页 |
| ·无线控制陆地实验 | 第68-69页 |
| ·无线控制水田实验 | 第69-70页 |
| ·视觉导航陆地实验 | 第70-78页 |
| ·实验过程简介 | 第70-71页 |
| ·振动对导航系统的影响分析 | 第71-73页 |
| ·陆地视觉导航的系统性能分析 | 第73-77页 |
| ·陆地视觉导航的实验总结 | 第77-78页 |
| ·视觉导航水田实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第八章 研究结论和展望 | 第80-83页 |
| ·研究结论 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第90页 |
