| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-10页 |
| 第一章 概述 | 第10-21页 |
| ·课题背景和意义 | 第10-12页 |
| ·三维人体运动控制方法及国内外研究现状 | 第12-18页 |
| ·正向运动学(forward kinematics) | 第12-14页 |
| ·逆向运动学(inverse kinematics) | 第14-15页 |
| ·动力学方法(dynamic method) | 第15-16页 |
| ·运动捕获的方法(motion capture) | 第16-18页 |
| ·过程方法(procedure method) | 第18页 |
| ·论文研究内容与主要贡献 | 第18-20页 |
| ·论文组织与安排 | 第20-21页 |
| 第二章 虚拟人运动建模和欧拉角描述 | 第21-26页 |
| ·人体模型 | 第21-22页 |
| ·人体相对运动模型 | 第22-26页 |
| ·人体坐标系的设定 | 第22-23页 |
| ·人体相对运动模型 | 第23-24页 |
| ·欧拉角 | 第24-26页 |
| 第三章 适应于三维复杂地形的虚拟人运动生成 | 第26-48页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·运动控制设计思想及运动实现原理 | 第26-28页 |
| ·运动控制设计思想 | 第26-27页 |
| ·运动实现原理 | 第27-28页 |
| ·直线行走运动生成 | 第28-35页 |
| ·行走运动分析 | 第28-30页 |
| ·质心运动 | 第30页 |
| ·两脚运动 | 第30-34页 |
| ·几何法求解腿部关节角 | 第34-35页 |
| ·上身运动 | 第35页 |
| ·三维地形下的曲线行走运动生成 | 第35-43页 |
| ·曲线行走运动的足迹规划 | 第35-38页 |
| ·质心运动 | 第38-40页 |
| ·两脚运动 | 第40-41页 |
| ·解析法求解腿部关节角 | 第41-42页 |
| ·上身运动 | 第42-43页 |
| ·跑步和踏步运动生成 | 第43-44页 |
| ·跑步运动 | 第43-44页 |
| ·踏步运动 | 第44页 |
| ·基于解析的逆运动学控制方法分析 | 第44-45页 |
| ·实验结果 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于运动融合技术的虚拟人运动切换 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·运动融合技术 | 第48-51页 |
| ·运动融合的基本思想 | 第48-50页 |
| ·时间变换 | 第50-51页 |
| ·基于运动融合技术实现运动切换 | 第51-53页 |
| ·实现原理 | 第51页 |
| ·走和跑的运动切换 | 第51-53页 |
| ·实验结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 虚拟战场环境中的简单路径规划 | 第55-63页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·基本思想 | 第55页 |
| ·虚拟战场环境的表示 | 第55-58页 |
| ·多边形障碍模型在虚拟环境中的表示 | 第55-56页 |
| ·边界向外扩展的障碍多边形扩张法 | 第56-57页 |
| ·工作空间范围内的障碍物确定 | 第57-58页 |
| ·最短路径方法实现路径规划 | 第58-61页 |
| ·算法思想 | 第58页 |
| ·算法描述 | 第58-60页 |
| ·凸凹顶点的判断 | 第60-61页 |
| ·假定-测试(HYPOTHESIZE-AND-TEST，HT)方法 | 第61-62页 |
| ·算法思想 | 第61页 |
| ·数据结构 | 第61页 |
| ·算法描述 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 基于CVHB1.2人体模型的运动控制系统VHMOTION | 第63-67页 |
| ·CVHB1.2标准人体模型 | 第63页 |
| ·控制系统功能 | 第63-65页 |
| ·功能结构 | 第63页 |
| ·主要功能类 | 第63-64页 |
| ·主要功能接口函数 | 第64-65页 |
| ·控制界面 | 第65页 |
| ·VHMOTION的特点和应用 | 第65-67页 |
| 第七章 结束语 | 第67-70页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·下一步研究工作 | 第68-70页 |
| 附录A: BEZIER曲线控制运动轨迹中控制点P_1，P_2的确定 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
