| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·超小型无人直升机的研究现状 | 第14-18页 |
| ·超小型无人直升机飞行动力学的特点分析 | 第18-19页 |
| ·超小型无人直升机的关键技术 | 第19-20页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·选题的背景与意义 | 第20页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-22页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第22-28页 |
| ·系统的性能和要求 | 第22页 |
| ·系统的飞行平台 | 第22-23页 |
| ·系统硬件选型方案 | 第23-25页 |
| ·传感器的选型 | 第23-24页 |
| ·微处理器选型 | 第24-25页 |
| ·数据链的选型 | 第25页 |
| ·系统总体方案设计 | 第25-27页 |
| ·机载飞控系统 | 第26-27页 |
| ·地面监控系统 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于扩展卡尔曼滤波算法的姿态参考系统研究 | 第28-44页 |
| ·前言 | 第28页 |
| ·姿态表达式的转换 | 第28-30页 |
| ·惯性元件模型 | 第30-31页 |
| ·加速度计的数学模型 | 第30页 |
| ·磁力计的数学模型 | 第30页 |
| ·角速度陀螺的数学模型 | 第30-31页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第31-32页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第32-40页 |
| ·姿态参考系统的性能测试 | 第40-43页 |
| ·静态测试 | 第40-41页 |
| ·动态测试 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 滞空飞行状态下超小型无人直升机的姿态模型 | 第44-59页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·刚体动力学方程 | 第45-46页 |
| ·空气动力学模型 | 第46-48页 |
| ·在低雷诺数下的空气动力学问题 | 第46-47页 |
| ·超小型直升机的简化空气动力学模型 | 第47-48页 |
| ·伺服小翼运动学模型 | 第48-49页 |
| ·主桨模型 | 第49-52页 |
| ·尾桨模型 | 第52页 |
| ·模型的确定 | 第52-58页 |
| ·简化的伺服小翼运动学模型 | 第53-55页 |
| ·简化的俯仰力矩 | 第55-56页 |
| ·简化的横滚力矩 | 第56-57页 |
| ·姿态模型的最终确定 | 第57-58页 |
| ·本章小节 | 第58-59页 |
| 第5章 基于预测误差方法的姿态模型辨识 | 第59-69页 |
| ·前言 | 第59页 |
| ·超小型直升机的姿态模型辨识 | 第59-66页 |
| ·超小型直升机的特点 | 第59-60页 |
| ·系统辨识试验的设计 | 第60-62页 |
| ·系统辨识试验数据 | 第62-64页 |
| ·系统辨识方法的选择 | 第64-65页 |
| ·系统辨识的结果 | 第65-66页 |
| ·系统辨识模型的验证 | 第66页 |
| ·姿态模型的性能分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 基于自适应模糊算法的超小型无人直升机控制器的研究 | 第69-88页 |
| ·前言 | 第69-70页 |
| ·超小型无人直升机系统的控制架构 | 第70-71页 |
| ·神经网络解耦控制器的学习算法 | 第71-74页 |
| ·自适应模糊控制器的算法 | 第74-80页 |
| ·模糊规则结论的自适应算法 | 第76-77页 |
| ·模糊规则前提的自适应算法 | 第77-78页 |
| ·解模糊的自适应算法 | 第78-79页 |
| ·自适应模糊控制算法的步骤 | 第79-80页 |
| ·基于神经网络解耦算法和自适应模糊控制算法的姿态控制 | 第80-82页 |
| ·超小型无人直升机的导航系统 | 第82-86页 |
| ·导航坐标系的转换 | 第82-83页 |
| ·平面导航算法 | 第83-86页 |
| ·高度导航算法 | 第86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第7章 超小型无人直升机飞控系统的设计 | 第88-105页 |
| ·前言 | 第88页 |
| ·机载飞控系统的硬件设计 | 第88-99页 |
| ·姿态参考系统模块的硬件设计 | 第88-94页 |
| ·角速度陀螺信号处理电路 | 第88-90页 |
| ·加速度计信号处理电路 | 第90-92页 |
| ·磁力计信号处理电路 | 第92-94页 |
| ·GPS制导模块 | 第94页 |
| ·舵机控制模块 | 第94-99页 |
| ·信号隔离 | 第95页 |
| ·多路PWM信号采集 | 第95-96页 |
| ·多路PWM信号输出 | 第96页 |
| ·控制模式切换 | 第96-99页 |
| ·主控模块 | 第99页 |
| ·机载飞控系统的软件设计 | 第99-103页 |
| ·任务分解 | 第99-102页 |
| ·任务调度 | 第102-103页 |
| ·地面监控系统 | 第103-104页 |
| ·本章小节 | 第104-105页 |
| 第8章 飞行试验 | 第105-111页 |
| ·前言 | 第105页 |
| ·试飞设备 | 第105-106页 |
| ·飞行实验数据及分析 | 第106-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第9章 总结与展望 | 第111-113页 |
| ·研究总结 | 第111页 |
| ·本论文的创新点 | 第111-112页 |
| ·对后续工作的展望 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-120页 |
| 作者在攻读博士学位期间的学术成果 | 第120-121页 |
| 公开发表的学术论文 | 第120页 |
| 参与的科研项目 | 第120页 |
| 申请的专利 | 第120-121页 |
| 致谢 | 第121页 |