| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·三坐标测量机的发展历程 | 第10-11页 |
| ·非正交坐标测量机概述 | 第11-15页 |
| ·激光跟踪测量系统 | 第12-13页 |
| ·经纬仪测量系统 | 第13-14页 |
| ·关节臂式坐标测量系统 | 第14-15页 |
| ·关节臂式坐标测量机的国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·关节臂式坐标测量机关键技术 | 第19-20页 |
| ·本课题来源及研究目的、意义 | 第20-21页 |
| ·本文主要工作 | 第21-22页 |
| 第二章 系统构成及数学模型 | 第22-49页 |
| ·系统构成 | 第22-28页 |
| ·总体设计 | 第22-23页 |
| ·测量臂材料选取 | 第23-24页 |
| ·关节结构设计 | 第24-26页 |
| ·测角传感器选取 | 第26-27页 |
| ·数据采集系统方案 | 第27-28页 |
| ·测头选取 | 第28页 |
| ·系统建模 | 第28-35页 |
| ·坐标变换矩阵 | 第29-30页 |
| ·准球坐标系统定义 | 第30-33页 |
| ·准球坐标系统变换矩阵 | 第33-34页 |
| ·关节臂测量机数学模型 | 第34-35页 |
| ·关节臂式坐标测量机测量空间 | 第35-46页 |
| ·两关节坐标测量机的测量空间 | 第36-37页 |
| ·三关节坐标测量机的测量空间 | 第37-39页 |
| ·四关节坐标测量机的测量空间 | 第39-40页 |
| ·五关节坐标测量机的测量空间 | 第40-42页 |
| ·六关节坐标测量机的测量空间 | 第42-43页 |
| ·测量机臂长比例的优化设计 | 第43-46页 |
| ·测量机自由度的选择 | 第46页 |
| ·数学模型图解法验证 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 关节臂式坐标测量机的误差分析 | 第49-61页 |
| ·误差分析 | 第49-51页 |
| ·系统误差源分析 | 第49-50页 |
| ·随机误差源分析 | 第50-51页 |
| ·系统误差模型 | 第51-56页 |
| ·关节臂参数引起的坐标系微分运动 | 第51-53页 |
| ·关节臂式坐标测量机的误差模型 | 第53-56页 |
| ·系统测量不确定度分析 | 第56-60页 |
| ·系统结构参数的不确定度分析 | 第56-57页 |
| ·系统测量不确定度分析 | 第57-59页 |
| ·系统结构参数的优化分配 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 关节臂式坐标测量机标定技术 | 第61-74页 |
| ·参数测定法法 | 第61-64页 |
| ·相关研究综述 | 第61-62页 |
| ·参数测定模型理论 | 第62-64页 |
| ·参数分离法 | 第64-67页 |
| ·坐标轴位置确定 | 第64-65页 |
| ·零位确定 | 第65-66页 |
| ·点圆标定法 | 第66-67页 |
| ·反转标定法 | 第67-73页 |
| ·测头端臂长和偏置标定 | 第67-68页 |
| ·偏置d_7 和垂直度误差Δα_6 的标定 | 第68页 |
| ·臂长b_5 和偏置a_4 的标定 | 第68-69页 |
| ·臂长b_3 和偏置a_2 的标定 | 第69-71页 |
| ·a_5 和d_5，a_3 和d_3 的标定 | 第71-72页 |
| ·垂直度误差 Δα_2、 Δα_3和 Δα_4、 Δα_5的标定 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 数据采集系统 | 第74-91页 |
| ·角度信号处理模块设计 | 第75-83页 |
| ·四细分辨向及24 位可逆计数器模块设计 | 第77-82页 |
| ·锁存信号处理 | 第82-83页 |
| ·单片机及控制总线的选型 | 第83-86页 |
| ·数据采集电路软件设计 | 第86-87页 |
| ·PC端软件设计 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 系统实验 | 第91-110页 |
| ·系统结构参数误差显著性分析实验 | 第91-96页 |
| ·单点误差显著性分析实验 | 第91-94页 |
| ·多点误差显著性分析实验 | 第94-96页 |
| ·标定实验系统 | 第96-97页 |
| ·关节零位确定 | 第97-101页 |
| ·系统参数测量 | 第101-107页 |
| ·测头端b_7 和a_6 的测量 | 第101-102页 |
| ·偏置d_7 和垂直度误差Δα_6 的测量 | 第102-105页 |
| ·偏置a_4、b_5 的测量 | 第105-106页 |
| ·垂直度误差Δα_2 的测量 | 第106-107页 |
| ·实验结果分析 | 第107页 |
| ·数据采集系统实验 | 第107-109页 |
| ·CPLD四细分、辨向实验 | 第108页 |
| ·光栅Z信号使用实验 | 第108-109页 |
| ·数据传输实验 | 第109页 |
| ·本章小结 | 第109-110页 |
| 全文总结与展望 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-119页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第119-120页 |
| 致谢 | 第120页 |