| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-18页 |
| ·伺服系统概述 | 第14-15页 |
| ·伺服系统的发展和特征 | 第14-15页 |
| ·伺服系统研究现状 | 第15页 |
| ·伺服系统的控制方法 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第18-28页 |
| ·总体设计方案 | 第18-20页 |
| ·数字伺服系统的关键技术及难点 | 第18页 |
| ·伺服控制系统实现方法选择 | 第18-20页 |
| ·总体结构 | 第20页 |
| ·伺服系统主要元件的选型 | 第20-27页 |
| ·伺服控制器 | 第20-21页 |
| ·执行电机的选择——直流力矩电机 | 第21-24页 |
| ·速度测量元件——直流测速发电机 | 第24-25页 |
| ·位置测量元件——旋转变压器 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 伺服控制器硬件设计 | 第28-43页 |
| ·单片机 | 第28-31页 |
| ·可编程逻辑器件 | 第31-33页 |
| ·FLEX10K 器件的特点 | 第31-32页 |
| ·器件结构功能描述 | 第32-33页 |
| ·R/D 变换电路 | 第33-35页 |
| ·AD2S80A 工作原理 | 第33页 |
| ·AD2S80A 与单片机的通信原理 | 第33-34页 |
| ·测角系统的硬件组成 | 第34-35页 |
| ·PWM 功放电路 | 第35-39页 |
| ·直流PWM 驱动装置的工作原理 | 第35-36页 |
| ·SA03 功能简介 | 第36-37页 |
| ·SA03 引脚定义 | 第37-38页 |
| ·功放电路设计 | 第38-39页 |
| ·A/D 转换电路 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 伺服控制器软件设计 | 第43-50页 |
| ·软件设计要求 | 第43页 |
| ·系统软件的任务 | 第43-44页 |
| ·软件设计思路 | 第44-45页 |
| ·中断系统概述 | 第45-47页 |
| ·中断系统软件设计的一般方法 | 第45-46页 |
| ·软件定时器中断 | 第46-47页 |
| ·串口通信程序 | 第47-48页 |
| ·系统采用的软件抗干扰措施 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 伺服系统建模及PID 控制算法研究 | 第50-67页 |
| ·系统辨识 | 第50-51页 |
| ·系统辨识定义 | 第50页 |
| ·系统辨识实验 | 第50-51页 |
| ·基于MATLAB/SIMULINLSIMULINK 的控制仿真研究 | 第51-54页 |
| ·MATLAB 仿真软件特点 | 第51-52页 |
| ·SIMULINK 概述 | 第52-53页 |
| ·SIMULINK 模块的数学描述 | 第53页 |
| ·SIMULINK 的仿真机理 | 第53-54页 |
| ·调速系统动态性能指标 | 第54-55页 |
| ·永磁直流力矩电机机理建模 | 第55-57页 |
| ·伺服系统建模 | 第57-58页 |
| ·PID 控制算法实验 | 第58-62页 |
| ·位置式PID 控制 | 第59-60页 |
| ·增量式PID 控制 | 第60-61页 |
| ·算法仿真实验 | 第61-62页 |
| ·前馈补偿加PID 控制算法 | 第62-64页 |
| ·前馈补偿原理 | 第62-63页 |
| ·算法仿真实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-68页 |
| ·研究成果总结 | 第67页 |
| ·不足与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在读期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 附录一 增量式PID 仿真程序 | 第72-74页 |
| 附录二 前馈补偿PID 仿真程序 | 第74-76页 |
| 附录三 伺服控制器电路图 | 第76-77页 |