基于可视图法的避障路径生成及优化
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第9-12页 |
| 第二章 可视图法基础理论 | 第12-22页 |
| ·可视图法 | 第12-13页 |
| ·凸点法 | 第13-15页 |
| ·凸点法算法设计 | 第15-22页 |
| ·相关定义 | 第15页 |
| ·算法的环境表达 | 第15-16页 |
| ·初始绕障路径设计 | 第16-19页 |
| ·优化路径设计 | 第19-21页 |
| ·算法总体流程 | 第21-22页 |
| 第三章 凸点法的基本算法及程序实现 | 第22-36页 |
| ·数据结构及定义 | 第22-23页 |
| ·数据结构 | 第22-23页 |
| ·数据定义 | 第23页 |
| ·包围盒检测 | 第23-26页 |
| ·包围盒 | 第23-24页 |
| ·沿坐标轴的包围盒 | 第24-25页 |
| ·程序实现 | 第25-26页 |
| ·线段相交判断 | 第26-31页 |
| ·线段的规范相交与非规范相交 | 第26-27页 |
| ·线段相交的符号判断法 | 第27-28页 |
| ·线段相交判断的程序实现 | 第28-29页 |
| ·点在线段上的判断及程序实现 | 第29-30页 |
| ·线段交点的计算 | 第30-31页 |
| ·线段交点的程序实现 | 第31页 |
| ·多边形的方向判定 | 第31-33页 |
| ·多边形的方向判定 | 第32页 |
| ·程序实现 | 第32-33页 |
| ·节点的凹凸性判定 | 第33-36页 |
| ·节点的凹凸性判定原理 | 第33-34页 |
| ·程序实现 | 第34-36页 |
| 第四章 路径规划的程序实现 | 第36-58页 |
| ·初始绕障路径生成 | 第36-50页 |
| ·交点集的生成 | 第36-43页 |
| ·绕障路径的生成 | 第43-50页 |
| ·优化路径 | 第50-57页 |
| ·可视判定 | 第50-53页 |
| ·优化路径中的凹凸性判定 | 第53-54页 |
| ·优化路径 | 第54-57页 |
| ·程序实现 | 第57-58页 |
| 第五章 凸点法的改进 | 第58-64页 |
| ·凸点法的优缺点 | 第58-59页 |
| ·凸点法的改进 | 第59-64页 |
| ·凸点法的改进 | 第59-60页 |
| ·程序实现 | 第60-62页 |
| ·测试评价 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70页 |
