| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 管道内壁检测技术国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 管道内壁图像检测系统国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要工作及结构安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 管道内壁图像检测原理及系统设计方案 | 第18-26页 |
| 2.1 管道内壁图像获取原理 | 第18-20页 |
| 2.2 图像检测系统设计要求 | 第20页 |
| 2.3 系统总体设计方案 | 第20-24页 |
| 2.3.1 光学成像模块 | 第21-22页 |
| 2.3.2 测量车模块 | 第22页 |
| 2.3.3 爬行器模块 | 第22-23页 |
| 2.3.4 硬件控制模块 | 第23页 |
| 2.3.5 软件控制模块 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 图像检测系统硬件设计 | 第26-42页 |
| 3.1 光学成像模块的设计 | 第26-31页 |
| 3.1.1 成像相机选型 | 第28-29页 |
| 3.1.2 成像镜头参数确定及选型 | 第29-30页 |
| 3.1.3 照明方式选取 | 第30-31页 |
| 3.2 测量车模块的设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 旋转电机选型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 旋转电机控制方案 | 第33-34页 |
| 3.2.3 旋转连接滑环选型 | 第34页 |
| 3.3 爬行器模块的设计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 爬行电机选型 | 第35页 |
| 3.3.2 爬行电机控制方案 | 第35-37页 |
| 3.4 硬件控制模块的设计 | 第37-41页 |
| 3.4.1 单片机控制单元 | 第37-38页 |
| 3.4.2 CPLD逻辑控制单元 | 第38-39页 |
| 3.4.3 总体控制时序的设计 | 第39-40页 |
| 3.4.4 外部通讯单元的设计 | 第40页 |
| 3.4.5 电源单元设计 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 图像检测系统软件设计 | 第42-50页 |
| 4.1 下位机软件设计 | 第42-45页 |
| 4.2 上位机软件设计 | 第45-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 图像处理 | 第50-60页 |
| 5.1 图像拼接 | 第50-57页 |
| 5.1.1 SIFT特征点检测原理 | 第51-53页 |
| 5.1.2 结合边缘检测的快速SIFT图像配准 | 第53-55页 |
| 5.1.3 基于Sigmoid型函数权重的图像融合 | 第55-57页 |
| 5.2 瑕疵尺寸测量 | 第57-59页 |
| 5.2.1 图像二值化及形态学操作 | 第57-58页 |
| 5.2.2 瑕疵尺寸测算 | 第58-59页 |
| 5.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 实验与结果分析 | 第60-68页 |
| 6.1 实验系统及实验条件 | 第60-61页 |
| 6.2 系统性能分析 | 第61-65页 |
| 6.2.1 爬行车运动误差分析 | 第61-62页 |
| 6.2.2 成像模块功能调试 | 第62-65页 |
| 6.3 图像拼接实验与分析 | 第65-68页 |
| 第7章 项目总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 工作总结 | 第68页 |
| 7.2 项目展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |