| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9-10页 |
| 1 前言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 四旋翼飞行器控制算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 2 四旋翼飞行器的飞行原理及其数学模型 | 第17-21页 |
| 2.1 四旋翼飞行器结构特点与飞行原理研究 | 第17-18页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的结构特点 | 第17页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行器动力学模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.2 电机动力学方程 | 第20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 基于Super-Twisting滑模算法的控制器设计 | 第21-31页 |
| 3.1 滑模控制算法的原理介绍 | 第21-24页 |
| 3.1.1 传统滑模控制算法的概念 | 第21-23页 |
| 3.1.2 Super-Twisting算法的概念 | 第23-24页 |
| 3.2 基于Super-Twisting滑模算法的控制系统设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 全驱动子系统控制器的设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 欠驱动子系统滑模变结构控制器的设计 | 第26-27页 |
| 3.3 仿真分析 | 第27-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 4 基于改进的Super-Twisting算法的控制器设计 | 第31-39页 |
| 4.1 改进的Super-Twisting算法介绍 | 第31-34页 |
| 4.2 基于改进的Super-Twisting算法的控制系统设计 | 第34-36页 |
| 4.2.1 位置控制器的设计 | 第34-35页 |
| 4.2.2 姿态控制器的设计 | 第35-36页 |
| 4.3 仿真分析 | 第36-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 基于自适应双层Super-Twisting的控制器设计 | 第39-46页 |
| 5.1 自适应双层Super-Twisting控制原理 | 第39-40页 |
| 5.2 基于自适应双层Super-Twisting控制系统的设计 | 第40-43页 |
| 5.2.1 位置控制器的设计 | 第40-43页 |
| 5.2.2 姿态控制器的设计 | 第43页 |
| 5.3 仿真分析 | 第43-45页 |
| 5.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 6 四旋翼飞行器平台的设计与实验验证 | 第46-57页 |
| 6.1 四旋翼飞行器的硬件设计 | 第46-52页 |
| 6.1.1 主控电路的设计 | 第46-47页 |
| 6.1.2 电源电路的设计 | 第47页 |
| 6.1.3 导航系统的设计 | 第47-49页 |
| 6.1.4 无线通信电路的设计 | 第49-50页 |
| 6.1.5 数据存储电路的设计 | 第50页 |
| 6.1.6 动力系统的设计 | 第50-52页 |
| 6.2 四旋翼飞行器系统软件总体设计 | 第52-54页 |
| 6.2.1 系统软件组成 | 第52页 |
| 6.2.2 系统软件总体设计 | 第52-54页 |
| 6.3 四旋翼飞行器的实验验证 | 第54-56页 |
| 6.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 7 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第62页 |
