高速无人机电动舵机控制器的设计与实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究背景 | 第12-15页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·舵机的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·总结 | 第15页 |
| ·电动舵机的控制算法 | 第15-18页 |
| ·经典的PID控制 | 第16页 |
| ·智能控制技术 | 第16-17页 |
| ·鲁棒控制技术 | 第17页 |
| ·非线性控制技术 | 第17-18页 |
| ·本文研究工作 | 第18-22页 |
| ·工作的出发点 | 第18-20页 |
| ·本文的主要贡献 | 第20页 |
| ·本文章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 电动舵机系统的结构与动态建模 | 第22-32页 |
| ·电动舵机系统的结构 | 第22页 |
| ·电动舵机系统各部分选型及其数学模型 | 第22-30页 |
| ·伺服电机及其数学模型 | 第22-26页 |
| ·减速传动机构及其数学模型 | 第26-28页 |
| ·PWM控制器及其数学模型 | 第28-29页 |
| ·反馈装置及其数学模型 | 第29-30页 |
| ·电动舵机的Simulink动态仿真模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 电动舵机系统的前馈模糊控制器的设计与仿真 | 第32-50页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·高速无人机对舵机控制性能要求 | 第32-33页 |
| ·控制结构设计 | 第33-34页 |
| ·串级PID控制器设计与舵机系统仿真 | 第34-40页 |
| ·电流环设计 | 第34-36页 |
| ·速度环设计 | 第36-37页 |
| ·位置环设计 | 第37-38页 |
| ·串级PID控制器仿真 | 第38-40页 |
| ·负载特性及其对电动舵机性能的影响 | 第40-43页 |
| ·铰链力矩对舵机工作的影响 | 第40-41页 |
| ·铰链力矩的建模 | 第41-43页 |
| ·带前馈的模糊PID控制器设计与舵机系统仿真 | 第43-48页 |
| ·电流环控制器设计 | 第43页 |
| ·速度环的前馈控制器设计 | 第43-45页 |
| ·位置环控制器参数模糊自整定 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第四章 基于DSP的电动舵机系统的硬件及软件设计 | 第50-68页 |
| ·控制器的硬件组成 | 第50页 |
| ·硬件系统设计 | 第50-58页 |
| ·DSP最小硬件系统设计 | 第50-52页 |
| ·PWM驱动及隔离电路 | 第52-53页 |
| ·逆变桥电路 | 第53-54页 |
| ·信号检测电路 | 第54-58页 |
| ·电流信号检测电路 | 第54-55页 |
| ·转子位置检测电路设计 | 第55-56页 |
| ·电机转速及位置检测 | 第56页 |
| ·通讯接口电路 | 第56-57页 |
| ·总线驱动接口 | 第57页 |
| ·硬件电磁兼容性设计 | 第57-58页 |
| ·舵机软件系统设计 | 第58-65页 |
| ·集成开发环境CCS简介 | 第59-60页 |
| ·控制器程序设计 | 第60-65页 |
| ·舵机系统调试 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 基于虚拟仪器测试系统的原理样机性能测试 | 第68-76页 |
| ·原理样机的测试方案 | 第68-70页 |
| ·基于Labview的上位机程序 | 第68-70页 |
| ·弹性负载的加载平台 | 第70页 |
| ·采用 PID校正控制器时的系统试验 | 第70-72页 |
| ·空载条件下的实验 | 第70-71页 |
| ·弹性负载条件下的实验 | 第71-72页 |
| ·采用模糊自整定 PID校正控制器时的系统试验 | 第72-74页 |
| ·空载条件下的实验 | 第72-73页 |
| ·弹性负载条件下的实验 | 第73-74页 |
| ·测试结果的对比与分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·论文总结 | 第76页 |
| ·研究展望 | 第76-78页 |
| ·硬件设计 | 第77页 |
| ·软件系统的实时性 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者简介 | 第82页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第82页 |
