| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 旋转式捷联惯性导航系统综述 | 第10-13页 |
| 1.2.1 旋转式捷联惯性导航系统简介 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国外旋转式捷联惯性导航系统的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 国内旋转式捷联惯性导航系统的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 单轴旋转惯导关键技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 单轴旋转捷联惯性导航系统初始对准算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 单轴旋转捷联惯性导航系统旋转轴标校研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 单轴旋转惯导系统基本原理 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 坐标系及转换关系 | 第17-19页 |
| 2.2.1 常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| 2.2.2 各坐标系之间转换关系 | 第18-19页 |
| 2.3 单轴旋转惯导系统原理 | 第19-26页 |
| 2.3.1 单轴旋转惯导系统误差方程 | 第20-23页 |
| 2.3.2 单轴旋转惯导系统误差补偿原理 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 单轴旋转惯导初始对准研究 | 第28-44页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 凝固法粗对准 | 第28-31页 |
| 3.3 H∞精对准 | 第31-36页 |
| 3.3.1 H∞控制原理 | 第31-32页 |
| 3.3.2 H∞滤波原理 | 第32-34页 |
| 3.3.3 精对准滤波模型 | 第34-36页 |
| 3.4 仿真验证 | 第36-43页 |
| 3.4.1 初始对准流程 | 第36-37页 |
| 3.4.2 初始对准仿真验证 | 第37-39页 |
| 3.4.3 初始对准转台验证 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 单轴旋转惯导旋转轴陀螺标校技术研究 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 高斯过程回归原理 | 第44-46页 |
| 4.3 基于高斯过程回归的单轴旋转惯导旋转轴陀螺标校 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真验证 | 第47-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 单轴旋转惯导系统设计及实验 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 单轴旋转惯导系统实验样机设计 | 第55-58页 |
| 5.2.1 系统总体结构 | 第55-56页 |
| 5.2.2 系统硬件组成 | 第56-57页 |
| 5.2.3 系统软件组成 | 第57-58页 |
| 5.3 单轴旋转惯导系统实验 | 第58-67页 |
| 5.3.1 单轴旋转静态导航实验 | 第58-60页 |
| 5.3.2 单轴旋转摇摆导航实验 | 第60-62页 |
| 5.3.3 单轴旋转车载导航实验 | 第62-67页 |
| 5.3.3.1 直线车载实验 | 第63-65页 |
| 5.3.3.2 “8”字车载实验 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文内容总结 | 第68-69页 |
| 6.2 对未来工作的展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
