| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 基于几何地图搜索的方法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于虚拟势场与导航函数的方法 | 第14页 |
| 1.2.3 生物智能优化算法 | 第14页 |
| 1.2.4 基于数学最优化的方法 | 第14-15页 |
| 1.2.5 室内无人机飞行实验平台 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容及论文结构 | 第16-18页 |
| 第二章 室内复杂环境建模方法研究 | 第18-26页 |
| 2.1 环境空间建模方法 | 第18-20页 |
| 2.1.1 几何建模法 | 第18页 |
| 2.1.2 拓扑建模法 | 第18页 |
| 2.1.3 单元分解建模法 | 第18-20页 |
| 2.2 基于栅格法的室内三维环境建模分析 | 第20页 |
| 2.3 针对高度降维的三维环境建模方法 | 第20-25页 |
| 2.3.1 针对高度降维的三维环境建模流程分析 | 第20-25页 |
| 2.3.2 针对高度降维的三维环境建模方法仿真效果 | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 多旋翼无人机室内静态全局路径规划问题 | 第26-36页 |
| 3.1 全局路径规划问题描述 | 第26页 |
| 3.2 启发式搜索及A~*算法原理 | 第26-29页 |
| 3.2.1 状态空间搜索算法概述 | 第26-27页 |
| 3.2.2 启发式搜索算法原理介绍 | 第27页 |
| 3.2.3 A~*算法原理论述及流程介绍 | 第27-29页 |
| 3.3 基于A~*算法在降维模型上的多旋翼无人机全局路径规划研究 | 第29-33页 |
| 3.3.1 A~*算法代价函数的计算方法 | 第29-31页 |
| 3.3.2 A~*算法在降维模型上的全局路径规划实现 | 第31-33页 |
| 3.4 基于A~*算法的室内多旋翼无人机全局路径规划仿真 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 多旋翼无人机室内局部动态局部动态路径规划问题 | 第36-46页 |
| 4.1 室内复杂环境下的实时路径规划问题描述 | 第36-37页 |
| 4.2 无记忆A~*算法局部规划方法介绍 | 第37-38页 |
| 4.3 无记忆A~*算法的缺陷 | 第38-40页 |
| 4.4 无记忆回归A~*算法的提出 | 第40-41页 |
| 4.4.1 局部动态路径规划解决方案 | 第40-41页 |
| 4.4.2 无记忆回归A~*算法 | 第41页 |
| 4.5 基于无记忆回归A~*算法的多旋翼无人机局部动态规划仿真研究 | 第41-44页 |
| 4.5.1 无记忆回归A~*算法解决“陷阱”问题的仿真 | 第42-43页 |
| 4.5.2 基于无记忆回归A~*算法的动态路径规划仿真 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 室内复杂时变环境下的无人机路径规划实验研究 | 第46-68页 |
| 5.1 无人机室内实验系统 | 第46-52页 |
| 5.1.1 实验系统概述 | 第46-48页 |
| 5.1.2 视觉定位系统构建 | 第48-51页 |
| 5.1.3 Prime41相机位置标定 | 第51-52页 |
| 5.2 多旋翼无人机平台 | 第52-55页 |
| 5.2.1 多旋翼无人机选型 | 第52-53页 |
| 5.2.2 多旋翼无人机硬件系统搭建 | 第53页 |
| 5.2.3 PixRacer飞行控制模块简介 | 第53-55页 |
| 5.2.4 电机及电调 | 第55页 |
| 5.2.5 电源模块 | 第55页 |
| 5.3 通讯链路设计 | 第55-57页 |
| 5.4 无人机地面站系统设计 | 第57-61页 |
| 5.4.1 地面站系统功能概述 | 第57-58页 |
| 5.4.2 地面站系统软件设计概述 | 第58-59页 |
| 5.4.3 主要功能模块介绍 | 第59-61页 |
| 5.5 室内多旋翼无人机全局路径规划实验 | 第61-66页 |
| 5.5.1 多旋翼无人机PID参数调整 | 第61-63页 |
| 5.5.2 障碍物标定及实验环境布置 | 第63-65页 |
| 5.5.3 实验通讯链路调试 | 第65页 |
| 5.5.4 实验结果 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间获国家发明专利 | 第74页 |
| 作者在攻读硕士学位期间获竞赛奖励 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
