基于多源信息融合的车载定位技术研究
摘要 | 第3-5页 |
ABSTRACT | 第5-7页 |
1 引言 | 第11-19页 |
1.1 课题的研究背景 | 第11页 |
1.2 国内外动态 | 第11-15页 |
1.2.1 多源定位技术 | 第11-14页 |
1.2.2 全源定位技术 | 第14-15页 |
1.3 论文的研究目标,技术路线及主要内容 | 第15-19页 |
1.3.1 研究目标 | 第15-16页 |
1.3.2 技术路线 | 第16-17页 |
1.3.3 研究内容 | 第17-19页 |
2 开放式多源信息融合系统模型 | 第19-35页 |
2.1 引言 | 第19页 |
2.2 常用坐标系定义与转换关系 | 第19-21页 |
2.2.1 坐标系定义 | 第19-20页 |
2.2.2 常用坐标系转换关系 | 第20-21页 |
2.3 定位信息源的分类 | 第21-22页 |
2.4 定位子系统滤波器设计 | 第22-31页 |
2.4.1 第一类定位信息源 | 第25-30页 |
2.4.2 第二类定位信息源 | 第30-31页 |
2.5 故障诊断与系统重构 | 第31-32页 |
2.6 开放式多源信息融合系统架构 | 第32-34页 |
2.7 章末小结 | 第34-35页 |
3 基于联邦卡尔曼滤波器的数据融合方法 | 第35-48页 |
3.1 引言 | 第35页 |
3.2 联邦卡尔曼滤波器 | 第35-37页 |
3.3 联邦卡尔曼滤波器的结构与性能 | 第37-38页 |
3.4 仿真分析 | 第38-44页 |
3.4.1 路径设计与运动状态 | 第39页 |
3.4.2 误差参数设置 | 第39-40页 |
3.4.3 仿真结果 | 第40-44页 |
3.5 实车试验 | 第44-47页 |
3.6 章末小结 | 第47-48页 |
4 基于因子图的异步信息融合方法 | 第48-64页 |
4.1 引言 | 第48页 |
4.2 因子图与和积算法 | 第48-53页 |
4.2.1 因子图 | 第48-50页 |
4.2.2 和积算法 | 第50-53页 |
4.3 异步非等间隔数据融合算法 | 第53-57页 |
4.4 仿真分析 | 第57-60页 |
4.4.1 路径设计与运动状态 | 第57-58页 |
4.4.2 误差参数设置 | 第58页 |
4.4.3 仿真结果 | 第58-60页 |
4.5 实车试验 | 第60-62页 |
4.6 本章小结 | 第62-64页 |
5 位置综合校正法 | 第64-73页 |
5.1 引言 | 第64页 |
5.2 角定义 | 第64页 |
5.3 捷联式惯导的位置综合校正方法 | 第64-68页 |
5.4 仿真分析 | 第68-70页 |
5.4.1 路径设计与运动状态 | 第68页 |
5.4.2 误差参数设置 | 第68页 |
5.4.3 仿真结果 | 第68-70页 |
5.5 试验验证 | 第70-72页 |
5.6 本章小结 | 第72-73页 |
6 仿真分析与实车试验 | 第73-88页 |
6.1 引言 | 第73页 |
6.2 仿真分析 | 第73-80页 |
6.2.1 路径设计与运动状态 | 第73-74页 |
6.2.2 误差参数设置 | 第74-77页 |
6.2.3 仿真结果分析 | 第77-80页 |
6.3 实车试验 | 第80-87页 |
6.3.1 试验设备 | 第80-81页 |
6.3.2 行车状态与路线 | 第81页 |
6.3.3 结果评定依据 | 第81-82页 |
6.3.4 算法流程 | 第82页 |
6.3.5 试验结果分析 | 第82-87页 |
6.4 本章小结 | 第87-88页 |
结论 | 第88-91页 |
参考文献 | 第91-94页 |
攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第94-95页 |
致谢 | 第95-96页 |