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基于多源信息融合的车载定位技术研究

摘要第3-5页
ABSTRACT第5-7页
1 引言第11-19页
    1.1 课题的研究背景第11页
    1.2 国内外动态第11-15页
        1.2.1 多源定位技术第11-14页
        1.2.2 全源定位技术第14-15页
    1.3 论文的研究目标,技术路线及主要内容第15-19页
        1.3.1 研究目标第15-16页
        1.3.2 技术路线第16-17页
        1.3.3 研究内容第17-19页
2 开放式多源信息融合系统模型第19-35页
    2.1 引言第19页
    2.2 常用坐标系定义与转换关系第19-21页
        2.2.1 坐标系定义第19-20页
        2.2.2 常用坐标系转换关系第20-21页
    2.3 定位信息源的分类第21-22页
    2.4 定位子系统滤波器设计第22-31页
        2.4.1 第一类定位信息源第25-30页
        2.4.2 第二类定位信息源第30-31页
    2.5 故障诊断与系统重构第31-32页
    2.6 开放式多源信息融合系统架构第32-34页
    2.7 章末小结第34-35页
3 基于联邦卡尔曼滤波器的数据融合方法第35-48页
    3.1 引言第35页
    3.2 联邦卡尔曼滤波器第35-37页
    3.3 联邦卡尔曼滤波器的结构与性能第37-38页
    3.4 仿真分析第38-44页
        3.4.1 路径设计与运动状态第39页
        3.4.2 误差参数设置第39-40页
        3.4.3 仿真结果第40-44页
    3.5 实车试验第44-47页
    3.6 章末小结第47-48页
4 基于因子图的异步信息融合方法第48-64页
    4.1 引言第48页
    4.2 因子图与和积算法第48-53页
        4.2.1 因子图第48-50页
        4.2.2 和积算法第50-53页
    4.3 异步非等间隔数据融合算法第53-57页
    4.4 仿真分析第57-60页
        4.4.1 路径设计与运动状态第57-58页
        4.4.2 误差参数设置第58页
        4.4.3 仿真结果第58-60页
    4.5 实车试验第60-62页
    4.6 本章小结第62-64页
5 位置综合校正法第64-73页
    5.1 引言第64页
    5.2 角定义第64页
    5.3 捷联式惯导的位置综合校正方法第64-68页
    5.4 仿真分析第68-70页
        5.4.1 路径设计与运动状态第68页
        5.4.2 误差参数设置第68页
        5.4.3 仿真结果第68-70页
    5.5 试验验证第70-72页
    5.6 本章小结第72-73页
6 仿真分析与实车试验第73-88页
    6.1 引言第73页
    6.2 仿真分析第73-80页
        6.2.1 路径设计与运动状态第73-74页
        6.2.2 误差参数设置第74-77页
        6.2.3 仿真结果分析第77-80页
    6.3 实车试验第80-87页
        6.3.1 试验设备第80-81页
        6.3.2 行车状态与路线第81页
        6.3.3 结果评定依据第81-82页
        6.3.4 算法流程第82页
        6.3.5 试验结果分析第82-87页
    6.4 本章小结第87-88页
结论第88-91页
参考文献第91-94页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况第94-95页
致谢第95-96页

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