| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·虚拟现实技术的发展现状 | 第9-15页 |
| ·虚拟现实在美国的发展现状 | 第9-11页 |
| ·虚拟现实在日本的研究现状 | 第11-12页 |
| ·虚拟现实在英国的研究与开发 | 第12-14页 |
| ·虚拟现实在中国的现状 | 第14-15页 |
| ·国内外吊装仿真的发展现状 | 第15-17页 |
| ·国外吊装仿真发展情况 | 第15-16页 |
| ·国内吊装仿真发展情况 | 第16-17页 |
| ·课题的意义和组织结构 | 第17-19页 |
| 2 双台起重机协同吊装仿真研究 | 第19-31页 |
| ·双台起重机协同仿真数学模型的建立 | 第19-22页 |
| ·双台起重机协同吊装的要求 | 第19-20页 |
| ·双台起重机协同吊装的模型的建立和化简 | 第20-22页 |
| ·模型求解 | 第22-25页 |
| ·求解正向运动学 | 第22-23页 |
| ·求解起升力 | 第23-24页 |
| ·问题从三维空间到二维空间的变换 | 第24-25页 |
| ·双机协同吊装的接地比亚计算 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 基于bullet的起重机协同仿真研究 | 第31-35页 |
| ·Bullet物理引擎简介 | 第31-32页 |
| ·使用动力学约束特性、抽象、建立起重机吊装动力学模型 | 第32-34页 |
| ·起重机的动力学模型抽象 | 第32-33页 |
| ·使用关节约束特性,建立起重机吊装动力学模型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 仿真系统的环境建模和起重机建模 | 第35-52页 |
| ·建模方法 | 第35-38页 |
| ·动态场景建模 | 第38-41页 |
| ·创建汽车起重机三维参数化模型 | 第41-52页 |
| ·汽车起重机结构特点分析 | 第41-42页 |
| ·汽车起重机的模型创建 | 第42-46页 |
| ·汽车起重机建模的性能分析 | 第46-48页 |
| ·吊装设备建模 | 第48-52页 |
| 5 后台数据库支持和起重机状态控制的系统设计 | 第52-59页 |
| ·参数化起重机生成的后台数据库设计 | 第52-53页 |
| ·起重机的动作状态控制 | 第53-55页 |
| ·起重机的动作模型 | 第53-54页 |
| ·使用有限自动机的起重机的动作状态控制 | 第54-55页 |
| ·应用此系统的项目案例 | 第55-59页 |
| ·青岛项目的案例演示和分析 | 第55-59页 |
| ·本章小结 | 第59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |