被动式力矩伺服系统控制技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 力矩加载研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 需要研究的问题 | 第11页 |
| 1.3 加载控制技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 被动式力矩伺服系统数学模型 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 系统组成及工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 系统数学模型及原理 | 第17-20页 |
| 2.3.1 加载电机控制系统的数学模型 | 第17-20页 |
| 2.3.2 被测电机控制系统数学模型 | 第20页 |
| 2.4 负载模拟系统模型建立与仿真分析 | 第20-28页 |
| 2.4.1 空间矢量控制模型 | 第20-22页 |
| 2.4.2 负载模拟系统模型建立与仿真分析 | 第22-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 测试系统转动惯量辨识算法研究 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于模型参考自适应的转动惯量辨识 | 第29-32页 |
| 3.2.1 自适应辨识算法稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 模型参考自适应惯量辨识数学模型 | 第31-32页 |
| 3.3 基于递推最小二乘的转动惯量辨识 | 第32-35页 |
| 3.3.1 递推最小二乘辨识算法 | 第32-34页 |
| 3.3.2 递推最小二乘惯量辨识算法的实现 | 第34-35页 |
| 3.4 系统转动惯量辨识与仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于FOTSC的矢量控制方法 | 第38-43页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 永磁同步电机转矩模式 | 第38-40页 |
| 4.2.1 电机三种闭环控制方式 | 第38-39页 |
| 4.2.2 电机转矩模式控制方式 | 第39-40页 |
| 4.3 基于FOTSC矢量控制方法分析 | 第40页 |
| 4.4 测试系统建模与仿真分析 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验平台的搭建与结果分析 | 第43-50页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 被动式力矩伺服系统实验平台搭建 | 第43-47页 |
| 5.2.1 加载电机控制系统实验平台硬件设计 | 第44-46页 |
| 5.2.2 加载电机控制系统实验平台软件设计 | 第46-47页 |
| 5.3 实验及实验分析 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
