| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的来源、研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 单轴跟踪误差控制算法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 交叉耦合控制算法 | 第14-16页 |
| 1.2.3 基于任务坐标系的控制算法 | 第16-17页 |
| 1.2.4 等效误差法 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要内容及结构安排 | 第18-21页 |
| 1.3.1 研究目标和主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 凸轮升程数据的处理 | 第21-31页 |
| 2.1 凸轮、凸轮机构及数控凸轮磨床系统简介 | 第21-23页 |
| 2.1.1 凸轮及凸轮机构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 数控凸轮磨削系统 | 第22-23页 |
| 2.2 凸轮轮廓曲线的生成 | 第23-27页 |
| 2.2.1 反转法 | 第23-24页 |
| 2.2.2 凸轮旋转角与砂轮进给位置联动数学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 凸轮轮廓曲线的程序实现 | 第25-27页 |
| 2.3 B样条基本理论 | 第27-29页 |
| 2.3.1 B样条曲线定义 | 第27-28页 |
| 2.3.2 B样条曲线的性质 | 第28-29页 |
| 2.3.3 B样条曲线导矢量的计算 | 第29页 |
| 2.4 三次B样条反算法 | 第29-30页 |
| 2.4.1 参数化插值曲线节点矢量的计算 | 第29-30页 |
| 2.4.2 曲线两端边界条件 | 第30页 |
| 2.4.3 控制顶点的反算过程 | 第30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 等效轮廓误差及B样条插补算法 | 第31-41页 |
| 3.1 凸轮磨削平台的等效误差模型 | 第31-33页 |
| 3.1.1 等效误差模型原理 | 第31-33页 |
| 3.1.2 等效误差模型使用限定条件 | 第33页 |
| 3.2 B样条曲线实时插补算法 | 第33-36页 |
| 3.2.1 实时插补算法理论介绍 | 第33-35页 |
| 3.2.2 加减速规划 | 第35-36页 |
| 3.2.3 三次B样条插补程序流程图 | 第36页 |
| 3.3 B样条曲线的隐函式化 | 第36-39页 |
| 3.3.1 Sylvester方法 | 第37页 |
| 3.3.2 Caley方法 | 第37-38页 |
| 3.3.3 满足等效误差法的隐函式条件 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 凸轮磨削平台的反馈线性化控制器 | 第41-53页 |
| 4.1 凸轮磨削平台的模型建立 | 第41-42页 |
| 4.2 基于等效误差的反馈线性化控制器设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 反馈线性化理论简介 | 第42-43页 |
| 4.2.2 反馈线性化控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.2.3 凸轮磨削系统中不确定性干扰的分析 | 第45页 |
| 4.3 基于等效误差的反馈线性化控制器的计算过程 | 第45-49页 |
| 4.3.1 实时插补的计算过程 | 第45-46页 |
| 4.3.2 隐函式化的计算过程 | 第46-47页 |
| 4.3.3 等效误差动态系统状态变量计算过程 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.4.1 系统参数不变 | 第49-51页 |
| 4.4.2 系统参数变化 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 基于RBF神经网络的等效积分滑模控制器 | 第53-65页 |
| 5.1 基于RBF神经网络滑模控制的发展概况 | 第53-54页 |
| 5.2 基于等效误差模型的等效滑模控制器设计 | 第54-58页 |
| 5.2.1 基于等效积分滑模控制的反馈线性化模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 等效积分滑模控制器的设计 | 第55-56页 |
| 5.2.3 切换控制项设计及稳定性分析 | 第56-57页 |
| 5.2.4 基于等效积分滑模控制器的仿真分析 | 第57-58页 |
| 5.3 RBF神经网络自适应控制增益调整 | 第58-63页 |
| 5.3.1 RBF神经网络自适应控制增益调整算法 | 第58-61页 |
| 5.3.2 RBF神经网络自适应调参数的等效滑模控制器仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 作者简介及科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |