多旋翼飞行器分布式编队控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展态势 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容和目标 | 第13-14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 系统建模 | 第15-22页 |
| 2.1 概述 | 第15页 |
| 2.2 牛顿欧拉法建模 | 第15-19页 |
| 2.2.1 运动学方程 | 第15-17页 |
| 2.2.2 动力学方程 | 第17-19页 |
| 2.3 通信建模 | 第19-20页 |
| 2.4 仿真程序 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 分布式编队控制算法设计 | 第22-43页 |
| 3.1 概述 | 第22页 |
| 3.2 算法设计 | 第22-32页 |
| 3.2.1 单机控制算法 | 第22-25页 |
| 3.2.2 多机单通道分布式编队协同控制算法 | 第25-31页 |
| 3.2.2.1 无领航者的协同控制算法 | 第25-28页 |
| 3.2.2.2 有领航者的协同控制算法 | 第28-31页 |
| 3.2.3 编队飞行控制算法 | 第31-32页 |
| 3.3 仿真验证 | 第32-42页 |
| 3.3.1 单机控制仿真 | 第32-36页 |
| 3.3.2 多机单通道分布式编队协同控制仿真 | 第36-40页 |
| 3.3.3 多机编队控制仿真 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 系统平台设计 | 第43-63页 |
| 4.1 概述 | 第43页 |
| 4.2 硬件架构 | 第43-46页 |
| 4.2.1 硬件选择 | 第43-45页 |
| 4.2.2 通信模块 | 第45-46页 |
| 4.3 软件架构 | 第46-61页 |
| 4.3.1 底层驱动 | 第46-50页 |
| 4.3.2 数据处理 | 第50-57页 |
| 4.3.3 控制程序 | 第57-61页 |
| 4.3.3.1 单机控制程序 | 第59-60页 |
| 4.3.3.2 编队控制程序 | 第60-61页 |
| 4.4 运动捕捉系统 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 实验验证 | 第63-73页 |
| 5.1 概述 | 第63页 |
| 5.2 单机飞行控制实验 | 第63-66页 |
| 5.3 多机单通道分布式编队协同控制实验 | 第66-70页 |
| 5.4 编队控制实验 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结及展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78页 |
