旋挖钻机回转自动复位控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 旋挖钻机控制技术研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 旋挖钻机回转系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 旋挖钻机回转系统简介 | 第14-18页 |
| 1.3.1 旋挖钻机回转机构简介 | 第14-15页 |
| 1.3.2 旋挖钻机回转液压系统简介 | 第15-16页 |
| 1.3.3 旋挖钻机回转控制系统简介 | 第16-17页 |
| 1.3.4 回转复位控制方法简介 | 第17-18页 |
| 1.4 研究意义 | 第18-19页 |
| 1.5 研究内容 | 第19-20页 |
| 2 旋挖钻机回转制动安全稳定性研究 | 第20-31页 |
| 2.1 旋挖钻机稳定性定义 | 第20-21页 |
| 2.1.1 倾翻线定义 | 第20页 |
| 2.1.2 倾翻原点、倾翻始点与稳定角定义 | 第20-21页 |
| 2.1.3 旋挖钻机静态与动态稳定性定义 | 第21页 |
| 2.2 旋挖钻机整机质心计算 | 第21-26页 |
| 2.2.1 整机模型简化 | 第21-22页 |
| 2.2.2 整机质心求解 | 第22-26页 |
| 2.3 旋挖钻机回转制动稳定性分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 回转动态稳定角计算 | 第26-29页 |
| 2.3.2 回转制动稳定性仿真分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 旋挖钻机回转启制动特性建模仿真分析 | 第31-42页 |
| 3.1 旋挖钻机回转制动原理分析 | 第31-33页 |
| 3.1.1 回转摩擦阻力矩计算 | 第31-32页 |
| 3.1.2 回转液压阻力矩计算 | 第32-33页 |
| 3.2 旋挖钻机回转液压系统建模 | 第33-39页 |
| 3.2.1 回转液压系统组成 | 第33-34页 |
| 3.2.2 负载敏感泵模型建立 | 第34-35页 |
| 3.2.3 多路阀仿真模型建立 | 第35-36页 |
| 3.2.4 回转缓冲平衡阀模型建立 | 第36-37页 |
| 3.2.5 回转液压马达模型建立 | 第37-39页 |
| 3.3 旋挖钻机回转液压系统启制动特性仿真研究 | 第39-41页 |
| 3.3.1 回转液压系统仿真模型验证 | 第39-40页 |
| 3.3.2 旋挖钻机回转启动与制动特性分析 | 第40页 |
| 3.3.3 缓冲平衡阀对钻机制动角度影响 | 第40-41页 |
| 3.3.4 缓冲平衡阀对钻机启制动压力影响 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 旋挖钻机回转复位控制方案设计 | 第42-55页 |
| 4.1 旋挖钻机回转控制原理分析 | 第42-45页 |
| 4.1.1 高速控制方式 | 第43-44页 |
| 4.1.2 低速微调控制方式 | 第44-45页 |
| 4.2 回转控制系统数学模型建立与分析 | 第45-47页 |
| 4.2.1 回转控制系统数学模型建立 | 第45-46页 |
| 4.2.2 回转控制仿真模型建立与分析 | 第46-47页 |
| 4.3 回转控制算法研究 | 第47-51页 |
| 4.3.1 神经网络自适应PID控制 | 第47-50页 |
| 4.3.2 神经网络自适应PID控制稳定性研究 | 第50-51页 |
| 4.3.3 神经网络自适应PID控制有效性验证 | 第51页 |
| 4.4 回转运动控制联合仿真分析 | 第51-54页 |
| 4.4.1 回转复位响应速度与控制精度仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.4.2 回转液压系统稳定性仿真分析 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 旋挖钻机控制器回转控制功能模块设计 | 第55-65页 |
| 5.1 上车回转控制电气系统概述 | 第55-56页 |
| 5.2 回转控制器硬件实现 | 第56-61页 |
| 5.2.1 主控制器选择 | 第56-58页 |
| 5.2.2 主要电路设计 | 第58-60页 |
| 5.2.3 人机交互界面选择 | 第60页 |
| 5.2.4 回转编码器 | 第60-61页 |
| 5.3 回转运动控制软件设计 | 第61-64页 |
| 5.3.1 控制程序开发平台简介 | 第61-62页 |
| 5.3.2 回转控制软件设计 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 旋挖钻机上车回转系统实验研究 | 第65-74页 |
| 6.1 旋挖钻机回转运动特性测试实验 | 第65-71页 |
| 6.1.1 实验目的 | 第65页 |
| 6.1.2 实验设备 | 第65-67页 |
| 6.1.3 实验过程 | 第67-68页 |
| 6.1.4 实验结果分析 | 第68-71页 |
| 6.2 SWMC-2控制器负载能力测试实验 | 第71-73页 |
| 6.2.1 实验目的 | 第71页 |
| 6.2.2 实验器材 | 第71页 |
| 6.2.3 实验步骤 | 第71-73页 |
| 6.2.4 实验结果分析 | 第73页 |
| 6.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 研究总结 | 第74-75页 |
| 7.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 附录1 自动回转复位PID控制程序 | 第76-81页 |
| 附录2 控制器测试程序 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间发表论文情况 | 第87页 |
| 参加项目情况 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
