| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及其意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展概况及研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外谐波齿轮传动的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 传动误差研究的发展概况 | 第12页 |
| 1.2.3 谐波齿轮传动系统动力学研究的发展概况 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和创新点 | 第14-16页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 本文的创新点 | 第14-16页 |
| 第二章 谐波齿轮传动系统的分析 | 第16-30页 |
| 2.1 谐波齿轮传动的组成与传动原理 | 第16-18页 |
| 2.2 谐波齿轮系统的传动误差分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 产生传动误差的因素 | 第18-19页 |
| 2.2.2 谐波齿轮系统传动误差的测量和计算 | 第19-21页 |
| 2.3 谐波齿轮传动系统的非线性因素分析 | 第21-29页 |
| 2.3.1 磁滞刚度特性曲线的分析及建模 | 第22-27页 |
| 2.3.2 侧隙的分析及建模 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 谐波齿轮系统的建模 | 第30-38页 |
| 3.1 分析研究谐波齿轮动力学特性的必要性 | 第30页 |
| 3.2 谐波齿轮系统动力学模型的对比与分析 | 第30-33页 |
| 3.3 谐波齿轮系统模型的建立 | 第33-37页 |
| 3.3.1 非线性力学模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.3.2 非线性运动微分方程的建立 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 谐波齿轮系统的 PID 闭环控制及稳定性的改善 | 第38-58页 |
| 4.1 误差补偿方法的选择 | 第38-39页 |
| 4.2 PID 闭环补偿控制 | 第39-51页 |
| 4.2.1 PID 闭环控制介绍 | 第39-40页 |
| 4.2.2 PID 闭环补偿控制的效果及分析 | 第40-51页 |
| 4.3 状态反馈 | 第51-57页 |
| 4.3.1 状态反馈介绍 | 第51-52页 |
| 4.3.2 简化线性系统的极点求解 | 第52-53页 |
| 4.3.3 简化线性系统的极点配置 | 第53-55页 |
| 4.3.4 系统的相对稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 考虑步进电机传递函数的误差控制补偿及分析 | 第58-71页 |
| 5.1 步进电机传递函数的推导 | 第58-61页 |
| 5.2 考虑步进电机传递函数的控制效果 | 第61-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 结论及展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文小结 | 第71-72页 |
| 6.2 未来展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间参加项目 | 第77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |