变电站巡检机器人嵌入式导航系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题的内容和意义 | 第12-15页 |
| 1.3.1 课题的意义 | 第12-15页 |
| 1.3.2 课题的内容 | 第15页 |
| 1.4 文中各章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 信息处理算法 | 第16-37页 |
| 2.1 融合算法的选取 | 第16-18页 |
| 2.2 卡尔曼滤波的基本公式 | 第18-19页 |
| 2.3 离散型卡尔曼滤波的推导 | 第19-22页 |
| 2.4 EKF算法 | 第22-26页 |
| 2.5 姿态更新原理 | 第26-34页 |
| 2.5.1 四元数性质 | 第26-27页 |
| 2.5.2 四元数与姿态矩阵间的关系 | 第27-32页 |
| 2.5.3 等效矢量算法 | 第32-34页 |
| 2.6 速度位置计算公式 | 第34-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 系统平台开发 | 第37-54页 |
| 3.1 系统硬件设计 | 第37-46页 |
| 3.1.1 移动平台 | 第38-39页 |
| 3.1.2 工控机 | 第39页 |
| 3.1.3 RFID标签 | 第39-40页 |
| 3.1.4 惯性测量单元 | 第40-41页 |
| 3.1.5 GPS接收机 | 第41-43页 |
| 3.1.6 控制电路设计 | 第43-46页 |
| 3.2 系统软件设计 | 第46-53页 |
| 3.2.1 工控机程序设计 | 第46-51页 |
| 3.2.2 ARM单片机程序设计 | 第51-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 导航控制系统实现 | 第54-68页 |
| 4.1 各子系统误差模型 | 第54-59页 |
| 4.1.1 INS的误差模型 | 第54-57页 |
| 4.1.2 GPS的误差模型 | 第57-58页 |
| 4.1.3 RFID路标信息 | 第58-59页 |
| 4.2 对准算法设计与实现 | 第59-61页 |
| 4.3 组合导航系统设计 | 第61-67页 |
| 4.3.1 Kalman滤波器设计 | 第61-64页 |
| 4.3.2 扩展Kalman滤波器设计 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 实验测试 | 第68-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第79页 |
