基于四旋翼飞行器的大气环境监测系统研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 大气环境监测系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 无人机在大气环境监测中的应用研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 系统总体方案设计及相关理论分析 | 第14-24页 |
| 2.1 监测系统总体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.1.1 系统需求分析 | 第14页 |
| 2.1.2 监测系统总体结构设计 | 第14-15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器结构和原理 | 第15-18页 |
| 2.2.1 机身结构 | 第15-16页 |
| 2.2.2 飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器数学模型分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 坐标系及坐标转换 | 第18-20页 |
| 2.3.2 四旋翼飞行器动力学模型 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 系统硬件设计 | 第24-36页 |
| 3.1 四旋翼飞行器硬件设计 | 第24-31页 |
| 3.1.1 主控制器模块 | 第24-26页 |
| 3.1.2 传感器模块 | 第26-29页 |
| 3.1.3 无线数传模块 | 第29-30页 |
| 3.1.4 四旋翼飞行器平台搭建 | 第30-31页 |
| 3.2 空气质量数据采集系统硬件设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 STM32F103最小系统模块 | 第31-32页 |
| 3.2.2 粉尘颗粒物检测传感器模块 | 第32-33页 |
| 3.2.3 一氧化碳传感器模块 | 第33-34页 |
| 3.2.4 温湿度传感器模块 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四旋翼机载系统软件设计 | 第36-54页 |
| 4.1 四旋翼飞行控制系统软件设计 | 第36-48页 |
| 4.1.1 飞行控制系统软件总体设计 | 第36-37页 |
| 4.1.2 传感器数据采集分析 | 第37-41页 |
| 4.1.3 飞行器姿态解算 | 第41-45页 |
| 4.1.4 控制算法设计 | 第45-48页 |
| 4.2 空气质量数据采集系统软件设计 | 第48-53页 |
| 4.2.1 采集系统软件设计流程 | 第48-49页 |
| 4.2.2 空气质量数据采集 | 第49-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 地面监控终端设计 | 第54-63页 |
| 5.1 监控界面设计 | 第54-57页 |
| 5.1.1 数据显示与指令控制模块 | 第55-56页 |
| 5.1.2 电子地图模块 | 第56-57页 |
| 5.2 数据通信模块设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 通信协议设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 数据通信实现 | 第59-61页 |
| 5.3 数据存储模块设计 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 系统调试与实现 | 第63-69页 |
| 6.1 四旋翼飞行器调试 | 第63-66页 |
| 6.1.1 参数整定 | 第63-64页 |
| 6.1.2 飞行试验 | 第64-66页 |
| 6.2 空气质量数据采集系统调试 | 第66-67页 |
| 6.3 监测系统功能实现 | 第67-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第7章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69页 |
| 7.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目和研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
