| 缩略语 | 第11-13页 |
| 摘要 | 第13-15页 |
| ABSTRACT | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第18-38页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18-22页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第18-20页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第20-22页 |
| 1.2 GNSS/INS组合导航系统研究现状 | 第22-30页 |
| 1.2.1 GNSS/INS组合导航理论的研究现状 | 第22-24页 |
| 1.2.2 GNSS基带跟踪环路研究现状 | 第24-25页 |
| 1.2.3 GNSS/INS组合导航设备研制现状 | 第25-28页 |
| 1.2.4 实验测试方法 | 第28-30页 |
| 1.3 GNSS/INS紧组合系统惯性辅助的跟踪环路需解决的问题 | 第30-33页 |
| 1.3.1 惯性辅助的GNSS接收机基带跟踪环路基本结构设计 | 第30-31页 |
| 1.3.2 惯性辅助的GNSS接收机基带跟踪环路误差机理 | 第31-32页 |
| 1.3.3 基于Kalman滤波的PLL高动态跟踪方法 | 第32-33页 |
| 1.4 论文的研究内容、组织结构及主要贡献 | 第33-38页 |
| 1.4.1 论文的研究内容和组织结构 | 第33-35页 |
| 1.4.2 论文的主要贡献 | 第35-38页 |
| 第二章 GNSS/INS紧组合导航 | 第38-64页 |
| 2.1 GNSS/INS紧组合系统 | 第38-39页 |
| 2.2 惯性信息辅助的卫星信号捕获 | 第39-43页 |
| 2.2.1 惯性信息辅助的卫星信号捕获原理 | 第40-41页 |
| 2.2.2 基于GNSS模拟器的辅助捕获实验 | 第41-43页 |
| 2.3 基于状态向量表达式的跟踪环路 | 第43-54页 |
| 2.3.1 DLL | 第44-46页 |
| 2.3.2 FLL | 第46-48页 |
| 2.3.3 PLL | 第48-50页 |
| 2.3.4 FLL辅助的PLL | 第50-54页 |
| 2.4 载波/码联合滤波器 | 第54-59页 |
| 2.4.1 载波/码联合滤波器数学模型 | 第54-56页 |
| 2.4.2 实验验证 | 第56-59页 |
| 2.5 组合导航滤波器 | 第59-62页 |
| 2.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第三章 载波跟踪环路误差与瞬态响应 | 第64-86页 |
| 3.1 控制系统的一些分析方法 | 第64-73页 |
| 3.1.1 PLL基本结构 | 第64-67页 |
| 3.1.2 高阶系统瞬态指标分析的近似方法 | 第67-69页 |
| 3.1.3 非线性控制系统瞬态响应的分析方法-相平面法 | 第69-71页 |
| 3.1.4 非线性控制系统的分析方法-微分方程法 | 第71-73页 |
| 3.2 载波跟踪环路稳态误差 | 第73-78页 |
| 3.2.1 FLL稳态跟踪误差 | 第73-75页 |
| 3.2.2 PLL稳态跟踪误差 | 第75-78页 |
| 3.3 载波跟踪环路瞬态响应 | 第78-84页 |
| 3.3.1 PLL的拖入过程 | 第79-83页 |
| 3.3.2 PLL的拖出过程 | 第83-84页 |
| 3.4 本章小结 | 第84-86页 |
| 第四章 辅助的PLL及其稳定性分析 | 第86-112页 |
| 4.1 辅助的PLL | 第86-98页 |
| 4.1.1 辅助的PLL结构与两种实现方法 | 第86-89页 |
| 4.1.2 直接辅助的PLL与间接辅助的PLL跟踪性能的实验对比分析 | 第89-91页 |
| 4.1.3 辅助的PLL误差分析 | 第91-98页 |
| 4.2 速度辅助的PLL误差传递机理分析 | 第98-102页 |
| 4.3 辅助信息时间延迟对PLL稳态性能的影响 | 第102-107页 |
| 4.3.1 辅助信息时间延迟对直接辅助PLL的影响 | 第103-105页 |
| 4.3.2 辅助信息时间延迟对间接辅助的PLL的影响 | 第105-107页 |
| 4.4 GNSS/INS紧组合系统样机半实物仿真实验 | 第107-111页 |
| 4.5 本章小结 | 第111-112页 |
| 第五章 基于KFPLL的高动态跟踪方法 | 第112-128页 |
| 5.1 基于Kalman滤波器的PLL | 第112-115页 |
| 5.2 高动态下自适应跟踪方法 | 第115-119页 |
| 5.2.1 高动态下自适应跟踪方法 | 第115-117页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第117-119页 |
| 5.3 基于非线性跟踪微分器的加加速度辅助跟踪方法 | 第119-126页 |
| 5.3.1 基于非线性跟踪微分器的加加速度辅助跟踪方法 | 第119-123页 |
| 5.3.2 实验验证 | 第123-126页 |
| 5.4 本章小结 | 第126-128页 |
| 第六章 总结与展望 | 第128-134页 |
| 6.1 论文主要研究结论 | 第128-130页 |
| 6.2 惯性辅助方法的算法复杂度和鲁棒性分析 | 第130-132页 |
| 6.3 进一步工作展望 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-136页 |
| 参考文献 | 第136-150页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第150页 |
