| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及存在问题 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 相关技术 | 第15-25页 |
| 2.1 现有智能寻路技术 | 第15-21页 |
| 2.1.1 基于栅格法的智能寻路技术 | 第15-18页 |
| 2.1.2 基于导航网格法的智能寻路技术 | 第18-21页 |
| 2.2 Unity3D游戏引擎 | 第21-22页 |
| 2.3 计算机图形学相关知识 | 第22-23页 |
| 2.3.1 平面剖分方法 | 第22页 |
| 2.3.2 Weiler-Atherton多边形裁剪算法 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 3D场景导航网格地图表示方案 | 第25-39页 |
| 3.1 应用场景假设 | 第25页 |
| 3.2 符号及定义 | 第25-26页 |
| 3.3 导航网格地图表示方案 | 第26页 |
| 3.4 抽取可行走层次平面 | 第26-28页 |
| 3.5 抽象初始不可通过区域 | 第28-31页 |
| 3.5.1 静态障碍物不可通过区域 | 第28-29页 |
| 3.5.2 低门洞不可通过区域 | 第29-30页 |
| 3.5.3 狭窄不可通过区域 | 第30-31页 |
| 3.6 区域合并 | 第31-32页 |
| 3.7 约束Delaunay三角剖分 | 第32-38页 |
| 3.7.1 插入约束顶点 | 第32-34页 |
| 3.7.2 插入约束边 | 第34-36页 |
| 3.7.3 删除平面边界之外的三角形 | 第36-37页 |
| 3.7.4 删除最终不可通过区域内部的三角形 | 第37-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 3D场景导航网格路径搜索方案 | 第39-51页 |
| 4.1 3D场景路径搜索方案 | 第39-40页 |
| 4.2 平面内导航网格的A~*算法搜索过程改进 | 第40-45页 |
| 4.2.1 导航网格的节点选择问题 | 第40-41页 |
| 4.2.2 基于三角形导航网格的A~*算法改进 | 第41-45页 |
| 4.3 传统A~*算法启发函数的改进 | 第45-46页 |
| 4.4 3D场景中HPA~*算法研究 | 第46-50页 |
| 4.4.1 预计算路径 | 第46-49页 |
| 4.4.2 实时路径搜索 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 智能寻路方案的实现与应用 | 第51-69页 |
| 5.1 实现环境 | 第51-52页 |
| 5.2 系统总体框架 | 第52-54页 |
| 5.3 导航网格表示模块的实现 | 第54-58页 |
| 5.4 路径搜索离线处理模块的实现 | 第58-61页 |
| 5.5 实时路径搜索模块的实现 | 第61-62页 |
| 5.6 虚拟校园系统中智能寻路的实现 | 第62-64页 |
| 5.7 性能分析与评价 | 第64-67页 |
| 5.7.1 实验数据来源 | 第64页 |
| 5.7.2 实验场景内的分析对比 | 第64-65页 |
| 5.7.3 虚拟校园场景内的分析对比 | 第65-66页 |
| 5.7.4 分析与评价 | 第66-67页 |
| 5.8 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间的论文项目情况 | 第77页 |