| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 焊接机器人技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 不同类型的焊接机器人 | 第12-15页 |
| 1.2.2 焊缝跟踪技术 | 第15-17页 |
| 1.3 优化设计研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 结构优化设计的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 多目标全局优化方法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 精度设计研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 汽车换热器自动焊接装置的方案设计 | 第23-37页 |
| 2.1 自动焊接装置需求分析 | 第23-27页 |
| 2.1.1 自动焊接装置的作业对象 | 第23-25页 |
| 2.1.2 功能需求分析 | 第25-26页 |
| 2.1.3 性能需求分析 | 第26-27页 |
| 2.2 自动焊接装置功能原理设计 | 第27-32页 |
| 2.2.1 功能模型 | 第27-28页 |
| 2.2.2 功能原理解分析 | 第28-32页 |
| 2.3 自动焊接装置系统方案 | 第32-36页 |
| 2.3.1 总体结构方案 | 第33页 |
| 2.3.2 自动焊接运动方案 | 第33-35页 |
| 2.3.3 焊缝跟踪方案 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 汽车换热器自动焊接装置的结构设计与运动分析 | 第37-47页 |
| 3.1 自动焊接装置的初步布局设计 | 第37-38页 |
| 3.2 自动焊接装置的结构设计 | 第38-43页 |
| 3.2.1 环形轨道模块 | 第38-39页 |
| 3.2.2 移动机械手模块 | 第39-40页 |
| 3.2.3 末端执行模块 | 第40-41页 |
| 3.2.4 工装模块 | 第41-42页 |
| 3.2.5 整体结构 | 第42-43页 |
| 3.3 自动焊接过程中移动机械手的运动分析 | 第43-46页 |
| 3.3.1 移动机械手的速度分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2 移动机械手的受力分析 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 汽车换热器自动焊接装置的结构参数优化设计 | 第47-59页 |
| 4.1 移动机械手在不同位置下装置的静态特性分析 | 第47-49页 |
| 4.1.1 自动焊接装置的有限元分析模型 | 第48页 |
| 4.1.2 不同位置下的静态特性分析结果 | 第48-49页 |
| 4.2 自动焊接装置的结构参数优化设计模型 | 第49-51页 |
| 4.2.1 设计变量 | 第50页 |
| 4.2.2 优化目标 | 第50-51页 |
| 4.2.3 约束条件 | 第51页 |
| 4.3 自动焊接装置的结构参数优化 | 第51-58页 |
| 4.3.1 Isight优化设计分析流程 | 第51-52页 |
| 4.3.2 自动焊接装置CAE分析的近似模型 | 第52-54页 |
| 4.3.3 设计变量对输出响应的影响分析 | 第54-57页 |
| 4.3.4 优化设计求解与结果分析 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 汽车换热器自动焊接装置的精度分析与优化 | 第59-75页 |
| 5.1 自动焊接装置的定位精度分析 | 第59-61页 |
| 5.1.1 误差来源 | 第59-60页 |
| 5.1.2 自动焊接装置的静态误差源分析 | 第60-61页 |
| 5.2 静态误差建模与仿真 | 第61-68页 |
| 5.2.1 静态误差模型的建立 | 第61-65页 |
| 5.2.2 误差仿真分析 | 第65-68页 |
| 5.3 静态误差的精度分配优化 | 第68-71页 |
| 5.3.1 静态误差的精度分配优化模型 | 第68-69页 |
| 5.3.2 优化求解与结果分析 | 第69-71页 |
| 5.4 自动焊接装置定位精度的全局优化 | 第71-74页 |
| 5.4.1 定位精度全局优化模型的建立 | 第71-73页 |
| 5.4.2 在Isight中的全局优化 | 第73-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第86页 |