变电站巡检机器人双目立体视觉关键技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 立体视觉的国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3 立体视觉的国内外应用现状 | 第17页 |
| 1.4 论文的研究思路 | 第17-18页 |
| 1.5 论文的主要工作和章节安排 | 第18-20页 |
| 2 双目立体视觉的基本原理和模型构建 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 摄像机透视投影模型 | 第20-25页 |
| 2.3 双目立体视觉系统 | 第25-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 基于OPENCV的摄像机标定算法 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 平面棋盘格角点的提取 | 第34-35页 |
| 3.3 单应性矩阵的性质及求取 | 第35-37页 |
| 3.4 摄像机内外参数的标定 | 第37-40页 |
| 3.5 摄像机的畸变校正 | 第40-41页 |
| 3.6 标定实验 | 第41页 |
| 3.7 实验结果分析 | 第41-54页 |
| 3.8 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 基于分段抛物线拟合的立体匹配算法 | 第55-75页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 立体匹配相关理论 | 第55-62页 |
| 4.3 基于分段抛物线拟合的视差估计方法 | 第62-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 5 基于最大流最小割的立体匹配算法 | 第75-83页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 立体匹配全局优化问题的描述 | 第75-76页 |
| 5.3 基于网络最大流最小割的视差估计 | 第76-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 变电站车道线及障碍物检测的理论研究 | 第83-103页 |
| 6.1 引言 | 第83页 |
| 6.2 物体基元的三维重建 | 第83-87页 |
| 6.3 坐标变换 | 第87-90页 |
| 6.4 图像预处理 | 第90-94页 |
| 6.5 前方车道线检测 | 第94-98页 |
| 6.6 前方障碍物检测 | 第98-101页 |
| 6.7 本章小结 | 第101-103页 |
| 7 全文总结与研究展望 | 第103-106页 |
| 7.1 全文总结 | 第103-104页 |
| 7.2 研究展望 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-118页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第118-119页 |
| 附录Ⅱ 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第119页 |
