| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 概述 | 第11页 |
| 1.2 计算机视觉距离感知的分类 | 第11-13页 |
| 1.2.1 主动距离感知方法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 被动距离感知方法 | 第12-13页 |
| 1.3 双目立体视觉的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 选题依据和主要目的 | 第14页 |
| 1.4.1 选题依据 | 第14页 |
| 1.4.2 主要目的 | 第14页 |
| 1.5 双目立体视觉的关键技术 | 第14-15页 |
| 1.6 论文主要工作 | 第15-16页 |
| 1.7 论文创新点 | 第16-17页 |
| 第二章 相机标定及棋盘格角点检测方法改进 | 第17-35页 |
| 2.1 摄像机参数 | 第18-19页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第19-24页 |
| 2.2.1 平移旋转变换 | 第19-20页 |
| 2.2.2 透视变换 | 第20-22页 |
| 2.2.3 畸变矫正 | 第22-23页 |
| 2.2.4 数字化图像 | 第23-24页 |
| 2.3 张正友平面模板两步标定方法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 张正友标定法的原理和步骤 | 第24-27页 |
| 2.3.1.1 内外参数的求取 | 第24-26页 |
| 2.3.1.2 畸变参数的求取 | 第26-27页 |
| 2.4 基于游程编码方式结合棋盘格对称差异的角点检测 | 第27-30页 |
| 2.5 实验过程及结果分析 | 第30-34页 |
| 2.5.1 标定板棋盘格角点检测 | 第31页 |
| 2.5.2 摄像机标定误差分析 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 图像预处理 | 第35-42页 |
| 3.1 图像的灰度化 | 第35页 |
| 3.2 图像的平滑处理 | 第35-37页 |
| 3.2.1 图像的空域滤波 | 第35-36页 |
| 3.2.2 图像的频域滤波 | 第36页 |
| 3.2.3 图像边缘保护的平滑滤波 | 第36-37页 |
| 3.3 图像的边缘检测和提取 | 第37-39页 |
| 3.4 实验结果和分析 | 第39-40页 |
| 3.4.1 图像的平滑处理 | 第39-40页 |
| 3.4.2 图像的边缘检测和提取 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基础矩阵的求解方法改进及立体校正 | 第42-55页 |
| 4.1 对极几何与基础矩阵 | 第42-43页 |
| 4.2 基础矩阵的求解方法 | 第43-48页 |
| 4.2.1 Long-Higgins八点法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 SIFT特征点的提取 | 第44-47页 |
| 4.2.3 Harris-SIFT特征点的提取 | 第47-48页 |
| 4.3 标定图像的校正 | 第48页 |
| 4.4 非标定图像的校正 | 第48-50页 |
| 4.5 实验结果和分析 | 第50-54页 |
| 4.5.1 特征点检测和提取 | 第50-51页 |
| 4.5.2 特征点匹配 | 第51-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 立体匹配 | 第55-65页 |
| 5.1 立体匹配约束准则 | 第55-56页 |
| 5.2 匹配基元 | 第56-57页 |
| 5.3 立体匹配策略 | 第57-58页 |
| 5.4 立体匹配算法分类 | 第58-62页 |
| 5.4.1 基于特征的匹配算法 | 第58-59页 |
| 5.4.2 局部匹配算法 | 第59-60页 |
| 5.4.3 半全局匹配算法 | 第60-62页 |
| 5.4.4 全局匹配算法 | 第62页 |
| 5.5 实验结果 | 第62-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 深度信息提取及其增强改进方法和三维重建 | 第65-71页 |
| 6.1 深度信息提取原理 | 第65-66页 |
| 6.2 深度值精确求解 | 第66-67页 |
| 6.3 深度信息增强改进方法 | 第67-69页 |
| 6.4 三维重建 | 第69-70页 |
| 6.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 双目立体视觉系统设计实现和测试分析 | 第71-80页 |
| 7.1 系统的硬件结构设计 | 第71页 |
| 7.2 系统的软件结构设计 | 第71-73页 |
| 7.3 实验结果和分析 | 第73-79页 |
| 7.3.1 采用改进的棋盘格角点检测方法的相机标定 | 第73-75页 |
| 7.3.2 基于边缘保护的滤波处理 | 第75页 |
| 7.3.3 基于改进的Harris-SIFT特征点的基础矩阵求解和立体校正 | 第75-77页 |
| 7.3.4 立体匹配及其深度提取增强 | 第77-79页 |
| 7.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第八章 总结和展望 | 第80-82页 |
| 8.1 本文主要工作总结 | 第80-81页 |
| 8.2 未来工作的展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第86-87页 |
